职业院校技能大赛高职组机器人系统集成赛项样题

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2022年度江西省职业院校学生专业技能大赛高职组“机器人系统集成”赛项竞赛任务书（参考样题）第一赛程选手须知：1.任务书共25页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2.参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。3.竞赛工位提供2台计算机，参考资料存储在“D:\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的程序文件不作为竞赛成果予以评分。请及时对程序文件存储，建议每10-15分钟1次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过15分钟。4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。5.竞赛过程中严禁更改竞赛平台各单元内部电路、气路接线。由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。竞赛场次：第场赛位号：第号

12022年江西省“机器人系统集成”样卷制造单元改造需求及产品生产要求1.背景介绍公司需要对现有轮毂零件的生产单元升级改造，以满足不同类型轮毂零件的共线生产。以智能制造技术为基础，在现有设备单元的基础上，结合工业机器人、视觉等设备，实现柔性化生产；选用工业以太网通讯方式完成设备端的控制和信息采集，增加MES系统完成对生产全流程的监控和优化，实现智能化生产；利用互联网将产品制造过程数据和设备运行状态数据上传到云服务器中存储，在确保身份信息验证正确的前提下可通过移动终端实现对云服务器中数据的实时访问。请根据具体任务要求和硬件条件，完成智能制造单元改造的集成设计、安装部署、编程调试，并实现试生产验证。2.生产对象生产对象为汽车行业的轮毂零件，是完成粗加工后的半成品铸造铝制零件。轮毂零件在其正面、背面分别布置有定位基准、电子标签区域、视觉检测区域、数控加工区域和打磨加工区域，如图1和图2所示。图1轮毂零件正面特征分布1

22022年江西省“机器人系统集成”样卷图2轮毂零件背面特征分布（1）轮毂零件在应用平台各单元中通过外圆轮廓和定位基准实现准确定位，正面背面定位方式相同。（2）电子标签区域1是产品系列编码，贴有二维码标签，二维码内容是系列号（例如：P01表示产品属于系列1；P02表示产品属于系列2），可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（3）电子标签区域2是车型编码，贴有二维码标签，二维码内容是车型编号（例如：S01表示产品属于车型1；S02表示产品属于车型2），共有3种车型，可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（4）电子标签区域3是组合标签码，贴有二维码标签，由字母+数字组合为一组，如B2C2D1C3，组合为4组，代表加工工序代码，组合标签仅由数控加工部分B1~B2，打磨部分C1~C8，检测部分D1~D6组成，检测部分仅进行检测动作，可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（5）电子标签区域4是良废品区域编码，贴有二维码标签，二维码内2

32022年江西省“机器人系统集成”样卷容是良废品编号（例如：Y01表示良品，Y02表示半成品,Y03表示废品），可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（6）电子标签区域5是产品批次编码，贴有二维码标签，二维码内容是批次号（例如：N01表示产品属于批次1，N02表示产品属于批次2），可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（7）电子标签区域6是顺序号编码，贴有二维码标签，二维码内容是产品编号（例如：0001～0006表示不同顺序编码），可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（8）数控加工区域为可替换的塑料圆片，利用加工单元在其上进行雕刻加工。注意：仅轮毂正面中间位置可进行数控加工。2.产品生产工艺流程目前公司面临某类型轮毂零件的生产需求，有2种生产工艺流程的需求，即标准化生产工艺流程和定制化生产工艺流程。现需要根据生产工艺流程完成对应用平台的编程调试，实现对1个轮毂零件的标准化生产和1个定制型轮毂零件的定制化生产。仓储单元最初存储轮毂零件数量为4个，每个轮毂零件的信息状态未知，由裁判随机指定并放入任意仓储托盘上。实现第一个轮毂零件的标准化流程后，由裁判将新的2个轮毂零件放在分拣单元运输带上，轮毂零件经运输带进入分拣道口，裁判放置的轮毂零件背面朝上，定位基准与分拣道口方向相似一致。要求完成二个轮毂的自动化产生，第一个为轮毂的标准化产生，工艺流程如图3所示。第二个为轮毂的定制化产生，定制化产生流程图由选手自己绘制，定制化流程由A2开始，整个定制化流程必须包括数控加工工序B1、B2，包括定制打磨工序C9~C13，但是可以不在一个轮毂零件上实现。整个定制化流程分枝数不小于3个，每个分枝必须要有至少一个检测工序（可以从D1~D6中任意选），每个分枝允许打磨工序出现的次数为3个及以内，且必须在流程结束前都经过。3

42022年江西省“机器人系统集成”样卷工艺流程开始系统初始化仓储工序A1检测工序D2检测工序打磨工序C7打磨加工工序C1D1数控加工工序B1检测工序D4检测工序D5打磨工序C13打磨工序C2打磨工序C2打磨工序C8检测工序数控加工工序B1D3数控工序B2数控工序B1检测工序D3打磨工序C13打磨工序C13分拣工序E1分拣工序E2打磨工序C4打磨工序C5检测工序D1单个轮毂产品生单个轮毂产品生产结束产结束打磨工序C11打磨工序C6检测工序D5打磨工序C4打磨工序C12打磨工序C12打磨工序C2打磨工序C3分拣工序E1单个轮毂产品生产结束分拣工序E1单个轮毂产品生产结束图3轮毂标准化生产工艺流程图4

52022年江西省“机器人系统集成”样卷工艺流程开始仓储工序A2图4定制化生产工艺流程图（由参赛选手绘制完成）5

62022年江西省“机器人系统集成”样卷任务一系统方案设计1.系统布局方案设计根据产品生产工艺流程，结合所提供的硬件单元尺寸和功能，合理设计各单元的布局分布，要求实现轮毂零件从分拣单元取出进行加工生产的功能。并在任务书最后附一（任选1份任务书）上绘制布局方案，要求各单元用框图表示并用文字标识，比例适当。2.控制系统方案设计根据产品生产工艺流程，结合提供的硬件单元功能，合理设计控制系统结构。在任务书最后附二（任选1份任务书）上绘制，绘制控制系统通讯拓扑结构图，要求各功能单元的远程IO模块必须连接到总控单元的PLC上，通过连线体现出所有网络通信设备的连接情况，并注明设备名称和其IP地址。任务二工艺流程模拟仿真1.虚拟仿真三维环境搭建根据系统布局方案设计结果，在离线编程软件中，完成对应用平台所有单元的布置拼装。要求：布局方式与系统布局方案设计结果一致。根据给定信息并结合实物平台，在离线编程软件中，完成部分机构的自定义任务，如自定义工具、自定义状态机等，以便完成后续工艺流程仿真。注意：工作站模型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另存为”按钮保存到指定文件夹中，请勿擅自更改文件后缀。软件操作过程中注意随时保存比赛成果。2.生产工艺流程虚拟仿真目前公司面临某类型轮毂零件的生产需求，有2种生产工艺流程的需求，即标准化生产工艺流程和定制化生产工艺流程。现需要根据生产工艺流程完成对应用平台的编程调试，实现对1个轮毂零件的标准化生产和1个定制型轮毂零件的定制化生产。仓储单元最初存储轮毂零件数量为4个，每个6

72022年江西省“机器人系统集成”样卷轮毂零件的信息状态未知，由裁判随机指定并放入任意仓储托盘上。要求完成第二个轮毂的定制化产生，定制化产生流程图必须与选手自己绘制的一致，定制化流程由A2开始，整个定制化流程必须包括数控加工工序B1、B2，包括定制打磨工序C8~C13，但是可以不在一个轮毂零件上实现。整个定制化流程分枝数不小于4个，每个分枝必须要有至少一个检测工序（可以从D1~D6中任意选），每个分枝允许打磨工序出现的次数为3个及以内，且必须在流程结束前都经过。动作过程中工业机器人不可出现不可达点、轴限位点和奇异点。仅针对虚拟仿真过程，选手需根据轮毂实际状态决定放回仓储单元前是否需要自行增加翻转工序，虚拟仿真过程仓储单元轮毂初始状态如表1所示，裁判随机放入任意仓储单元轮毂初始状态如表2所示。表1标准流程完成后虚拟仿真过程仓储单元轮毂初始状态轮毂放轮毂放置标签区域标签区域1标签区域2标签区域3标签区域4标签区域5置仓位方向61///////2正面向上P01S02B1C2D6C8Y03N0200023背面向上P02S03B2C1D5C1Y02N0200034背面向上P02S01B2C2D5C8Y02N0100045///////6///////表2裁判随机放入运输带运送到分道口轮毂零件初始状态轮毂放轮毂放置标签区域标签区域1标签区域2标签区域3标签区域4标签区域5置仓位方向6分道口背面向上P02S03B2C2D4C7Y03N010006分道口背面向上P02S03B1C3D6C1Y02N010005分道口背面向上P01S02B1C3D4C7Y02N0100017

82022年江西省“机器人系统集成”样卷任务三硬件搭建、电气接线及故障排除1.单元布局搭建及固定根据系统布局方案设计，调整各单元的相对位置，完成应用平台的硬件拼装固定。要求：（1）根据布局设计完成各单元位置调整。要求：各单元地脚支撑升起，各单元间通过连接板固连。（2）对各单元的底柜门板做调整。要求：应用平台底柜内部连通、无门板遮挡，外侧四周全部安装门板，多余门板放置在U型支架内。2.电气、通讯接线根据系统布局方案设计和控制系统方案设计，完成各单元的电源、气源、通讯线路连接和布线，完成电脑与监控终端（电视）的高清视频线缆连接，完成工业机器人示教器的线缆连接。要求：（1）电源线缆由单元底柜的底板快接插头安装后通过底柜的下部线槽铺设；气源、通讯线缆由设备端安装后通过底柜的上部线槽铺设。（2）单元间电源线缆未放入线槽部分，不能出现折弯，整齐摆放在底柜底板上。（3）应用平台总电源线路完成连接后用赛位内提供的临时线槽覆盖。（4）气源线缆在台面部分必须进入线槽，未进入线槽部分利用线夹和扎带固定在台面或立柱上，要求裁剪长度合适，不能出现折弯、缠绕和变形，不允许出现漏气。（5）通讯线缆在台面部分必须进入线槽，未进入线槽部分利用线夹和扎带固定在台面或立柱上，不能出现折弯、缠绕和变形。（6）工业机器人示教器线缆在插接时注意接口方向和旋紧螺母的使用方法。注意：不得在未完全插入前转动快接插头。8

92022年江西省“机器人系统集成”样卷3.机器人校零机器人零位是机器人操作模型的初始位置。当零位不正确时，机器人不能正确运动。选手需要利用示教器手动操纵机器人回到零位标志（如图5所示），并更新码盘转数（转数计数器）。图5零位标志示例5.故障诊断与排除在集成系统的单元中，由于机械连接错误、电气接线错误、部件参数设置不当、传感器失效等原因，导致单元无法正常完成相应动作。要求排查确定相关故障点、故障类型，并使用工具或替换完成故障修复工作，直到整个设备正常无故障运行。注意：在开赛2.5小时以后可以举手请技术人员排除剩余故障，并同时记录得分。任务四机器人系统集成1.制造单元通讯组态及调试（1）PLC组态设置根据控制系统方案设计结果，在TIA编程软件对总控单元的PLC、各单元的远程IO模块和执行单元内PLC、扩展IO模块进行配置，为每个设备设置其IP地址使其建立正常通讯，并分配各远程IO模块的IO起始地址。根据所提供的各单元内部接线图，建立信号表。（2）工业机器人组态设置对工业机器人示教器进行操作，在“DeviceNetDevice”中添加工业机器9

102022年江西省“机器人系统集成”样卷人的DSQC652模块，其模块参数如表3所示。根据所提供的执行单元内部接线图，建立信号表。表3DSQC652模块参数序号参数项参数值1地址（Address）10对工业机器人示教器进行操作，在“DeviceNetDevice”中添加工业机器人的扩展IO模块，其模块参数如表4所示。根据所提供的执行单元内部接线图，建立信号表。表4扩展IO模块参数序号参数项参数值1地址（Address）112设备代码（VendorID）99993产品代码（ProductCode）674设备类型（DeviceType）125通讯类型（ConnectionType）Polled6输出长度（ConnectionOutputSize）127输入长度（ConnectionInputSize）2（3）智能视觉通讯设置根据控制系统方案设计结果，对智能视觉通讯端口和与其完成通讯的控制设备网络端口进行设置，使其可以建立正常通信并实现信号交互。（4）WinCC组态设置根据控制系统方案设计结果，在TIA编程软件中建立WinCC工程项目，并使其与总控单元PLC建立正常通讯并实现信号交互。对数控系统的网络通信端口进行设置，并在TIA编程软件中对WinCC工程项目进行通讯设置，使数控系统和WinCC建立通讯连接并可在线设置交互信号。2.执行单元和工具单元智能化改造（1）工业机器人安全姿态设定10

112022年江西省“机器人系统集成”样卷对工业机器人操作与编程，确定工业机器人本体的安全姿态，此姿态下工业机器人本体不会与周边设备发生碰撞。当执行单元平移滑台运行时，工业机器人本体必须保持此姿态，不得同时动作。（2）执行单元平移滑台改造①对执行单元中的PLC编程，设置PLC对于伺服电机的控制参数，其中伺服电机编码器分辨率为131072pulses/rev（17线），伺服电机驱动器电子齿轮已设置为900:1，减速机减速比3:1，同步带减速比1.5:1，滚珠丝杠导程5mm。②根据所提供的执行单元内部接线图，对执行单元内部的PLC进行编程，使平移滑台实现回原点、定位运动、定速运动功能，原点传感器位于标尺零刻度一侧。（3）快换工具的拾取与放回对工业机器人操作与编程，使工业机器人可以完成对所需工具的拾取与放回，动作过程无碰撞。快换工具在工具架的位置根据使用需求自行调整。（4）快换工具的使用对工业机器人操作与编程，使工业机器人可以完成对所使用的工具的动作，如夹爪类工具的夹紧/松开、吸盘类工具的吸取/释放、打磨类工具的打磨/停止等动作切换，并实现轮毂的拾取、释放和打磨加工。3.仓储单元智能化改造（1）仓储单元立体仓库改造根据控制系统方案设计和提供的仓储单元内部接线图，实现以下功能：①由外部信号控制指定编号的仓位托盘推出和缩回。②每个仓位的传感器可以感知当前是否有轮毂零件存放在仓位中。③仓位指示灯根据仓位内轮毂零件存储状态点亮，当仓位内没有存放轮毂零件时亮红灯，当仓位内存放有轮毂零件时亮绿灯。（2）A1流程要求11

122022年江西省“机器人系统集成”样卷①利用未存放轮毂零件的仓位，对仓储单元中的轮毂零件进行整理要求轮毂零件电子标签区域6里的数值与所放入的仓位编号一致；②每个仓位的传感器可以感知当前是否有轮毂零件存放在仓位中；③仓位指示灯根据仓位内轮毂零件存储状态点亮，当仓位内没有存放轮毂零件时亮红灯，当仓位内存放有轮毂零件时亮绿灯；④工业机器人将整理好的轮毂按仓位号从小到大取出；⑤若仓位编号较小中轮毂零件已被取出过，则跳过此仓位。（3）A2流程要求①将裁判放置在传送带上的轮毂零件通过运输带进入分拣道口，分拣道口由大到小依次使用，若分拣道口存有轮毂零件则选用下一个道口。②工业机器人将分拣道口所有轮毂零件根据其产品系列号放回仓储单元，系列号为P01的按照顺序编码号由小到大的顺序依次放到1-3仓位中的空仓，若1-3仓位中的空仓用完，轮毂零件由小到大放入到4-6仓位中的空仓中。系列号为P02的按照顺序编码号由大到小的顺序依次放到4-6仓位中的空仓，若4-6仓位中的空仓用完，轮毂零件由大到小放入到1-3仓位中的空仓中。③最终要求轮毂零件正面朝下放回仓储单元；（4）A3流程要求①优先取出仓位编号较大的轮毂零件。②若仓位编号较大中轮毂零件已被取出过，则跳过此仓位。4.加工单元智能化改造（1）数控系统刀具信息建立对数控系统进行操作设置，根据虚拟刀库刀具信息新建对应刀具，以便后续数控加工编程使用。其中，加工单元中虚拟刀库内已存有6把刀具，各刀具信息如表5所示，刀库中编号01-06分别对应T1-T6。在数控系统中建立刀具信息时，单刃螺旋铣刀、双刃螺旋铣刀对应数控系统中的“铣刀”类12

132022年江西省“机器人系统集成”样卷刀具长度参数对应刀库中刀具的总长度数据。表5虚拟刀库刀具信息表刀具编号刀具类型刀具直径mm刀刃长度mm刀具总长度mm01单刃螺旋铣刀2153802单刃螺旋铣刀2103803双刃螺旋铣刀2153804双刃螺旋铣刀2103805球头铣刀2153806球头铣刀21038（2）建立机床坐标系原点对数控系统进行操作设置，设定数控机床坐标系原点，使主轴位置不影响工业机器人对轮毂零件的上下料。表6数控加工工艺表刀具切削深主轴转速进给速度工步工步内容度刀刃直径（r/min）（mm/min）类型（mm）（mm）双刃螺旋1粗铣Φ230002000.3铣刀2精铣球头铣刀Φ235001000.2（3）数控加工程序编程根据图6到图10所示加工图纸和表6所示工艺要求，对数控系统进行编程，完成数控加工。要求加工开始和结束时主轴位置处于机床坐标系原点。（4）B1流程要求①数控机床安全门打开，夹具打开。②工业机器人将所持轮毂零件上料到加工单元数控机床的夹具上，夹具夹紧零件。③工业机器人退出加工单元。13

142022年江西省“机器人系统集成”样卷④若电子标签2检测的车型为S01，数控机床完成图标“DODGE”加工，如图6所示；若电子标签2检测的车型为S02，数控机床完成图标“VOLVO”加工，如图7所示；若电子标签2检测的车型为S03，数控机床完成图标“SMART”加工，如图8所示。⑤夹具松开零件，数控机床安全门打开。⑥工业机器人将轮毂零件由加工单元数控机床的夹具上拾取出来。⑦数控机床安全门关闭。图6DODGE数控加工图纸14

152022年江西省“机器人系统集成”样卷图7VOLVO数控加工图纸图8SMART数控加工图纸15

162022年江西省“机器人系统集成”样卷（5）B2流程要求①数控机床安全门打开，夹具打开。②工业机器人将所持轮毂零件上料到加工单元数控机床的夹具上，夹具夹紧零件。③工业机器人退出加工单元。④若电子标签4检测的良废品为Y01，数控机床完成图标“√”的加工，如图9所示；若电子标签4检测的良废品为Y02，数控机床完成图标“打孔”的加工（在加工块中间部位打一个深度为3mm的孔），如图10所示；若电子标签4检测的良废品为Y03，数控机床完成图标“×”的加工，如图11所示。⑤夹具松开零件，数控机床安全门打开。⑥工业机器人将轮毂零件由加工单元数控机床的夹具上拾取出来。⑦数控机床安全门关闭。图9“√”数控加工图纸16

172022年江西省“机器人系统集成”样卷图10“ｏ”数控加工图纸图11“×”数控加工图纸17

182022年江西省“机器人系统集成”样卷5.打磨单元智能化改造（1）打磨单元翻转工装改造根据控制系统方案设计结果和所提供的打磨单元内部接线图，实现以下功能：①当工业机器人准备将轮毂零件放置到打磨工位或准备将轮毂由打磨工位取走时，翻转工装处于旋转工位一侧。②当工业机器人准备将轮毂零件放置到旋转工位或准备将轮毂由旋转工位取走时，翻转工装处于打磨工位一侧。③打磨工装可将轮毂零件在打磨工位和旋转工位间翻转并准确定位。④打磨加工只需将打磨刷与轮毂表面接触后开启打磨，保持1s后关闭打磨。（2）标准打磨工序2.1）C1流程要求①翻转工装动作到旋转工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到打磨工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于打磨工位上的轮毂零件的打磨加工区域1进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。2.2）C2流程要求①翻转工装动作到旋转工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到打磨工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于打磨工位上的轮毂零件的打磨加工区域2进行打磨加工。18

192022年江西省“机器人系统集成”样卷⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。2.3）C3流程要求①翻转工装动作到旋转工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到打磨工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于打磨工位上的轮毂零件的打磨加工区域1、2进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。2.4）C4流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域3进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。2.5）C5流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域4进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。2.6）C6流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。19

202022年江西省“机器人系统集成”样卷③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域3、4进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。2.7）C7流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④翻转工装将轮毂零件由旋转工位翻转到打磨工位上。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥翻转工装动作到旋转工位一侧。⑦工业机器人由打磨工位将轮毂零件取出。2.8）C8流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域1进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。（3）定制打磨工序3.1）C9流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域1、2进行打磨加工。⑤旋转工位夹紧机构松开。20

212022年江西省“机器人系统集成”样卷⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出3.2）C10流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域1、2进行打磨加工。⑤旋转工位逆时针旋转180°。⑥旋转工位夹紧机构松开。⑦工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。⑧旋转工位气缸复位。3.3）C11流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域3、4进行打磨加工。⑤旋转工位顺时针旋转180°。⑥旋转工位夹紧机构松开。⑦工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。⑧旋转工位气缸复位。3.4）C12流程要求①翻转工装动作到打磨工位一侧。②工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。③旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。④对位于旋转工位上的轮毂零件的反面边缘沿顺时针完成边缘打磨一圈（可以利用翻转功能自行完成轮毂正面和背面的翻转）。⑤旋转工位夹紧机构松开。21

222022年江西省“机器人系统集成”样卷⑥工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。3.5）C13流程要求①工业机器人将轮毂零件放置到吹屑工位内部，轮毂零件完全进入吹屑工位内，夹爪不松开。②吹屑2s，同时使轮毂零件在吹屑工位内平转±90°，确保碎屑完全吹除。③工业机器人将轮毂零件由吹屑工位内取出。6.检测单元智能化改造（1）在检测单元对轮毂零件指定位置的清晰图像提取（2）在检测单元对轮毂零件指定信息的提取①对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件表面所贴的产品编号（二维码）进行识别，输出产品编号（P01~P02，S01~S03，组合标签，Y01~Y03，N01~N02，0001~0006）。②通过交互信号建立，使得检测单元可以由外部信号控制在不同检测功能程序间选择后执行，并将检测输出结果输出到工业机器人。（3）D1流程要求①检测轮毂零件电子标签区域1；②若电子标签区域1检测结果为P01，进入后序左侧流程；③若电子标签区域1检测结果为P02，进入后序右侧流程；（4）D2流程要求①检测轮毂零件电子标签区域2；②若电子标签区域2检测结果为S01，进入后序左侧流程；③若电子标签区域2检测结果为S02，进入后序中侧流程，若无中侧流程，进入后序右侧流程；④若电子标签区域2检测结果为S03，进入后序右侧流程；（5）D3流程要求22

232022年江西省“机器人系统集成”样卷①检测轮毂零件电子标签区域3；②若电子标签区域3检测结果末位为单数，进入后序左侧流程；③若电子标签区域3检测结果末位为双数，进入后序右侧流程；（6）D4流程要求①检测轮毂零件电子标签区域4；②若电子标签区域4检测结果为Y01，进入后序左侧流程；③若电子标签区域4检测结果为Y02，进入后序中侧流程，若无中侧流程，进入后序右侧流程；④若电子标签区域4检测结果为Y03，进入后序右侧流程；（7）D5流程要求①检测轮毂零件电子标签区域5；②若电子标签区域5检测结果为N01，进入后序右侧流程；③若电子标签区域5检测结果为N02，进入后序左侧流程；（8）D6流程要求①检测轮毂零件电子标签区域6；②若电子标签区域6检测结果为0001~0003，进入后序右侧流程；③若电子标签区域6检测结果为0004~0006，进入后序左侧流程；7.分拣单元智能化改造根据控制系统方案设计结果和所提供的分拣单元内部接线图，实现以下功能：（1）E1流程要求①将轮毂零件分拣到未存储轮毂零件的道口。②分拣道口的使用顺序为由大到小依次使用。（2）E2流程要求①将轮毂零件分拣到分拣道口1；②若分拣道口1存有轮毂零件，则将零件分拣到分拣道口2；23

242022年江西省“机器人系统集成”样卷③若分拣道口1、2均存有轮毂零件，则将零件分拣到分拣道口3；④若分拣道口1、2、3均存有轮毂零件，则轮毂零件停留在传送带起始位置，并通过WinCC系统提示取走分拣道口的零件。任务五集成系统联调1.应用平台初始状态要求在流程开始前和流程结束后，应用平台处于初始状态。初始状态要求如下：①工业机器人处于安全姿态，无安装工具。②平移滑台处于原点位置。③快换工具按照需求摆放稳当。④仓储单元所有仓位托盘缩回，指示灯正常点亮。⑤加工单元主轴停转，主轴位于机床坐标系原点，数控机床安全门关闭，夹具位于前端并松开。⑥打磨单元打磨工位和旋转工位夹具松开，翻转工装位于旋转工位，旋转工位旋转气缸处于原位。⑦分拣单元传送带停止，分拣机构所有气缸缩回。2.批量化生产流程机器人通过自己拟定的流程图进行1个轮毂的批量化生产，批量化生产要求如下：①总控单元三色灯仅黄色灯常亮，总控单元操作面板绿色自保持按钮（左侧第二个）的灯以1s为周期闪烁。②当按下绿色自保持按钮（左侧第二个）后，其灯常亮；总控单元三色灯仅黄色灯以1s为周期闪烁；应用平台完成初始化使其达到初始状态要求；总控单元操作面板绿色自复位按钮（左侧第一个）的灯以1s为周期闪烁。③当按下绿色自复位按钮（左侧第一个）后，其灯熄灭，三色灯仅绿色24

252022年江西省“机器人系统集成”样卷灯常亮，执行轮毂产品的完整生产流程。④完成生产流程后，总控单元三色灯仅黄色灯以1s为周期闪烁；应用平台完成初始化使其达到初始状态要求；总控单元操作面板绿色自复位按钮（左侧第一个）的灯以1s为周期闪烁，总控单元三色灯仅黄色灯常亮。⑤重复实现第③-④步实现后续轮毂零件的生产。3.定制化生产流程通过选手自己拟定的流程图进行一个轮毂的定制化生产，定制化生产要求如下：①批量化生产完成后，由裁判将轮毂零件随机放到分拣单元传送带上，开始定制化生产，定制化生产流程必须与参赛选手绘制的一致。②在WinCC的“订单界面”中，对定制流程进行设置后，点击“开始”钮。①总控单元三色灯仅红色灯常亮，总控单元操作面板绿色自保持按钮（左侧第二个）的灯以1s为周期闪烁。②当按下绿色自保持按钮（左侧第二个）后，其灯常亮；总控单元三色灯仅黄色灯以1s为周期闪烁；应用平台完成初始化使其达到初始状态要求；总控单元操作面板绿色自复位按钮（左侧第一个）的灯以1s为周期闪烁。根据设置条件开始定制化轮毂零件的生产工艺流程③完成流程后，总控单元三色灯仅绿色灯常亮25

262022年江西省“机器人系统集成”样卷2022年度江西省职业院校学生专业技能大赛高职组“机器人系统集成”赛项竞赛任务书（参考样题）第二赛程选手须知：1.本赛程任务书共10页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2.参赛队应在2小时内完成本赛程任务书规定内容。3.竞赛工位提供2台计算机，参考资料存储在“D:\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的程序文件不作为竞赛成果予以评分。请及时对程序文件存储，建议每10-15分钟1次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过15分钟。4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。26

272022年江西省“机器人系统集成”样卷任务六MES系统集成1.MES系统开发选手根据赛题要求自行设计，满足信息展示和操作功能即可，界面效果不做评分要求。界面开发所需图片素材存储在“D:\参考资料”文件夹中。（1）WinCC组态设置根据控制系统方案设计结果，在TIA编程软件中建立WinCC工程项目，并使其与总控单元PLC建立正常通讯并实现信号交互。对数控系统的网络通信端口进行设置，并在TIA编程软件中对WinCC工程项目进行通讯设置，使数控系统和WinCC建立通讯连接并可在线设置交互信号。（2）欢迎界面①利用TIA编程软件，在WinCC项目中新建页面（如图12所示），并将其设定为启动页面。②对页面属性和项目运行参数进行设置，使WinCC项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。③对页面控件进行布局和开发，可以通过按钮点击实现进入“监控界面”、“订单界面”功能界面，并能够实现在各页面之间的相互返回与切换。27

282022年江西省“机器人系统集成”样卷图12欢迎界面（3）订单界面①利用TIA编程软件，在WinCC项目新建界面（如图13所示），可通过“欢迎界面”的相关控件打开画面，且该画面可退回到“欢迎界面”。②对页面属性和项目运行参数进行设置，使WinCC项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。③订单界面中，能够自动显示定制化加工的轮毂零件的基本信息，包括：◆轮毂零件的计数信息；◆轮毂零件的定制/标准信息；◆轮毂零件的产品系列信息；◆轮毂零件的加工工序编码信息（定制加工工序编码或标准加工工序编码）。④订单界面中，能够自动显示定制化加工的轮毂零件的加工流程图，并且在加工流程图中，红色线框表示该轮毂零件所处的当前加工步骤。28

292022年江西省“机器人系统集成”样卷⑤按下“开始自动生产”按钮后，可启动轮毂零件生产流程的自动化执行。图13订单界面---加工信息显示与流程图替换（4）监控界面①利用TIA编程软件，在WinCC项目新建界面（如图14所示），可通过“欢迎界面”的相关控件打开画面，且该画面可退回到“欢迎界面”。②对页面属性和项目运行参数进行设置，使WinCC项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。③对页面控件进行布局和开发，可以实现对表1中所示参数进行监控。29

302022年江西省“机器人系统集成”样卷图14监控界面2.云端数据上传云端数据上传调试，选手可自行决定选择C脚本还是VB脚本（二选一）。（一）C脚本（1）利用TIA编程软件，在WinCC项目添加“ChlrobCommonHeader.h”头文件到运行系统脚本中，所需头文件和库文件已复制到电脑的路径中，设置“C脚本的其他INCLUDE路径”为“C:\ProgramFiles(X86)\Siemens\Automation\SCADA-RT_V11\WinCC\aplib”。（2）利用TIA编程软件，在WinCC项目添加C脚本文件，并在计划任务中增加定时触发C脚本事件，触发器周期为500ms。（3）对C脚本程序进行开发，建立与云数据服务器的连接，其中服务器参数（WebServiceArea）为0、竞赛编号（CompetitionCode）为GZ2020002、设备编号为GZ2020002ABCD，其中AB为场次号（默认为01）、CD为赛位号（01/02/03/04…），密码（PassWord）为123456。云数据服务器参数如表2。30

312022年江西省“机器人系统集成”样卷置”-“服务器”，选择“本地”，点击“当前设备-未登录”后根据表2利用本赛位的设备编号和密码登录，返回到“设置”在“竞赛列表”中选择本次竞赛编号，回到主画面测试监控数据是否正常。任务七拓展任务1、WINCC订单画面定制制作订单统计画面，要求能够从欢迎界面进入，进入后显示3个子画面，分别为①仓储轮毂数量显示画面（需采用柱状图），其要求为实时显示仓储中的轮毂数量。②良废品统计画面，其要求为使用柱状图实时统计视觉检测出来的良品、半成品、废品数量，并使用饼图实时统计视觉检测出的废品占轮毂总数的百分比。③批次统计画面，其要求为使用柱状图实时统计视觉检测出来的型1、车型2、车型3数量。任务八文档制作：（1）方案设计文档制作结合方案设计过程，编写方案设计文档。制作docx文本文件，文件名称为“工位Y—方案设计”，Y是工位数01-10。如05工位的选手，文件名称应为“工位05—方案设计.docx”，保存至指定文件夹。方案设计文档应包括如下内容：1）设计需求2）设计方案3）方案可行性分析（2）用户手册制作结合工作任务，编写用户手册。制作docx文本文件，文件名称为“工位Y—用户手册”，Y是工位数01-10。如05工位的选手，文件名称应为“工位05—用户手册.docx”，保存至指定文件夹。31

322022年江西省“机器人系统集成”样卷用户手册应包括如下内容：1）系统的功能描述描述本设备主要功能。2）系统设备的组成描述设备的主要功能模块。3）用户维护方法：对故障诊断和排除过程进行说明。4）安全注意事项描述操作时的安全注意事项任务九职业素养在竞赛过程中，从设备操作的规范性、装配耗材使用的合理性、专用工具的操作及安全生产的认识程度等方面对参赛选手进行综合评价。32

332022年江西省“机器人系统集成”样卷附一系统布局方案33

342022年江西省“机器人系统集成”样卷附二控制系统方案34