智能小车运动控制系统设计论文

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1、智能小车运动控制系统研制专业：控制理论与控制工程智能小车运动控制系统研制作者：董刚学位授予单位：西安科技大学相似文献(10条)1.学位论文关柏青基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪2002该文对移动机器人的视觉技术及路径跟踪策略进行了较为系统深入的研究,提出了基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪方法.该文介绍了HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构,并对移动机器人的驱动系统特性及运动学特征进行了分析.设计了HEBUT-Ⅰ型移动机器人视觉系统.建立了移动机器人的摄象机模型,从而完成了摄象机的逆模型变换,使路径信息成功地从象空间中恢复出来.对各种图象分割方法进

2、行了实验,将基于HSI空间颜色阈值的区域分割法应用于移动机器人路面图象分割.在介绍模糊控制基本原理的基础上,设计了一种适用于利用视觉导引的移动机器人路径跟踪系统的模糊控制器.进行了移动机器人路径跟踪系统设计.为简化环境,采用人工铺设路径和路标的方法导引移动机器人.分别研究了移动机器人识别到路径和路标后不同的跟踪策略,并对视觉系统的滞后进行了修正.2.期刊论文王东尧.郝静如.李启光.庄延锋.WAGNDong-yao.HAOJing-ru.LIQi-guang.ZHUANGYan-feng液下搅拌移动机器人的智能模糊控制-北京机械工业学院学报（综合版）2006,21

3、(4)借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径纠偏问题.介绍了液下搅拌移动机器人的系统结构和运动学原理,以及模糊控制的理论基础.然后采用模糊控制思想对移动机器人的路径纠偏算法进行研究.最后对控制算法进行了实验,结果表明该模糊控制算法是可行的,机器人能返回到规划的轨迹上.可见模糊控制对移动机器人的路径规划有很好的应用价值.3.学位论文温素芳基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究2005本论文对移动机器人的避碰方法进行了较为系统的研究，主要工作包括：首先对国内外移动机器人路径规划的研究现状，研究方法进行了系统的归纳和总结，分析了其各自的优点和不足之处。根据两轮差速驱动

4、机器人运动学原理对GAIA-2型进行了运动分析，建立了GAIA-2的简化运动学模型。将基于行为控制融合进模糊控制的思想中，设计了一种基于行为的移动机器人模糊逻辑控制方法，以感知-规划-执行的思想实现了移动机器人的避碰。运用Matlab语言进行了四输入两输出模糊控制器的设计，建立起了输入信号和移动机器人速度之间的映射关系。从避障的快速性出发，提出了模糊逻辑的离线计算方法，介绍了模糊控制器的具体实现过程，通过查询控制表得到机器人的指令信息，驱动机器人做各种相应的动作。在VC++环境下，设计了该方法的仿真程序。在Linux开发环境下，把控制策略在GAIA-2自主式移动

5、机器人上进行了实验验证。结果表明，提出的方案是一种移动机器人在未知环境中进行避碰的有效控制技术。4.期刊论文谢敬.傅卫平.杨静基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制-组合机床与自动化加工技术2003(2)在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上,引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的碰撞危险度[1](Risk-degreeofCollision).与仅用距离作为输入变量相比,把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以为移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据.最后,给出了移动机器人在有静止和运动障碍物的环境中的避障仿真结果,表明该方法是可行的.

6、5.学位论文王栋基于多超声波测距与模糊控制的移动机器人自主避障2008移动机器人在军事、民用、太空等各个社会生活领域都有着广泛应用前景。本文在对移动机器人的国内外发展现状及趋势研究的基础上，结合当前的技术条件及移动机器人的功能要求，设计了一款低成本、多功能、易维护、方便升级的移动机机器人，并完成了其控制系统的软硬件研究与开发工作。针对移动机器人信息处理的准确性与快速性要求，本文采用超声波传感器作为机器人的环境感知系统，并重点研究了超声波传感器测距原理和数据采集方式。基于SPCE061A单片机开发板和玩具小车，构建了移动机器人的硬件系统。为解决机器人的安全避障问题

7、，提出并设计了一种模糊避障算法。本文着重讨论了机器人的模糊避障算法。该算法基于局部动态环境信息，具有较高实时性和自适应性。算法将由超声波传感器获取的各个方向上障碍物的距离信息转化为模糊量，输入推理器。根据本文设计的推理规则，控制小车的避障。针对模糊推理规则计算量大这一难题，本文提出了新颖的基于存储器的模糊推理算法，该算法可节省大量计算时间。最后，本文给出了移动机器人在各种障碍物环境中的实验数据。实验证明论文中各项研究结果基本正确。6.学位论文张继军自主式移动机器人控制系统设计与模糊控制实现2004自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一,吸引着许多学者的注

8、意,这是因为它有着巨大的