上海工程技术大学智能汽车技术报告

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1、第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告目录第一章引言……………………………………………………………………………………11.1背景介绍…………………………………………………………………………11.2模型车设计整体框架及方案……………………………………………………21.3本文结构…………………………………………………………………………3第二章硬件电路设计…………………………………………………………………………42.1电机驱动电路设计………………………………………………………………42.2主控板电路

2、设计…………………………………………………………………4第三章机械系统设计及实现…………………………………………………………………63.1前轮内倾角的调整及实现………………………………………………………63.2底盘高度的调整…………………………………………………………………63.3舵机的安装调整…………………………………………………………………63.4摄像头的安装……………………………………………………………………73.5编码器的安装……………………………………………………………………73.6电路板的安装…………………………………………………………………

3、…8第四章软件系统设计及实现…………………………………………………………………94.1摄像头数据采集…………………………………………………………………94.1.1中断配置…………………………………………………………………..94.1.2赛道容量…………………………………………………………………..94.1.3摄像头安装高度的验证…………………………………………………..94.1.4黑线的提取………………………………………………………………104.1.5动态阀值…………………………………………………………………10第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛

4、技术报告4.1舵机模糊控制器的设计及实现………………………………………………..104.2电机加速器的模糊控制器设计及实现………………………………………..114.3编码器数据采集………………………………………………………………..114.4坡道的针对处理………………………………………………………………..114.5虚线小S的针对处理…………………………………………………………..114.6十字交叉针对处理……………………………………………………………..12第一章系统开发及调试工具………………………………………………………………..135.1开发工具…

5、……………………………………………………………………..135.2自制手持式调试及显示终端…………………………………………………..13第二章全文总结……………………………………………………………………………..14致谢……………………………………………………………………………………………..15参考文献………………………………………………………………………………………..16附录A模型车技术参数……………………………………………………………………..17附录B程序源代码…………………………………………………………………………..18第八届“飞思卡尔”杯

6、全国大学生智能汽车竞赛技术报告第一章引言1.1背景介绍为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事

7、科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。  该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发

8、展。该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与