毕业设计（论文）-吸盘式板材搬运工业机器人设计（全套图纸）

《毕业设计（论文）-吸盘式板材搬运工业机器人设计（全套图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、济南大学毕业设计毕业设计题目学院机械工程学院专业班级学生学号指导教师二〇一一年五月二十八日-1-济南大学毕业设计-1-毕业设计摘要本次设计的机械手是为了实现玻璃的装卸搬运。考虑到玻璃的材质及形状，采用真空吸盘装置来完成玻璃的抓取，通过液压缸来实现各个动作要求，包括腕部回转油缸，手臂伸缩油缸，机身升降油缸以及控制整机回转的液压缸。通过真空吸盘装置抓取玻璃，机身升降油缸上升，然后手臂伸缩油缸移动到相应位置，经过机身回转一定角度完成玻璃搬运，最后腕部回转一定角度经由真空吸盘装置卸下玻璃即完成了整个过程。这种机械手代替人工完成

2、了像玻璃这类易碎物件的装卸搬运，实现连续运转工作。关键词：机械手；真空吸盘；液压缸全套图纸，加-26-毕业设计ABSTRACTThedesignofthemanipulatoristoachievetheglasshandlingoperations.Takingintoaccountthematerialandshapetheglass,usingvacuumsuctiondevicetocompletethecaptureofglass,throughthehydrauliccylindertoachievethe

3、requirementsofthevariousactions,includingthewristrotatingcylinders,telescopicarm,cylinder,liftcylinderandthecontrolofwholebodyrotationhydrauliccylinder.Crawlthroughtheglassvacuumsuctiondevice,increasedbodyliftcylinder,telescopiccylindersandthenmovingthearmintopl

4、ace,aftercompletionofbodyrotationangletotheglasshandling,thefinalangleofwristrotationthroughthevacuumsuctiondeviceiscompleteremovetheglassthewholeprocess.ThecompletedrobotinsteadofhumanFragileobjectssuchasglassHandling,achievetoworkingcontinuousoperation.Keyword

5、s：Manipulator;vacuumsuction;hydrauliccylinder-26-毕业设计目录摘要………………..………………………………………………………………….IABSTRACT………….………………….….……………………..…...………….II1前言……….…………………………………………….….……………………………..11.1机械手概述…………..........................………….………….………..11.2工业机械手的国内外现状……………….........……

6、…...........................11.3机械手的组成和分类......................………………….............……..……21.3.1机械手的组成....................………………………….…....…….21.3.2机械手的分类.....................………………………….…....…….42总体方案设计....................……..….………………….……………….…..….………….52.1机械手的坐标形

7、式和自由度………………………………..…………………..32.2机械手各个部分的设计……………………………………...………………..42.3各部分的主要数据…….…………..………………….…………………………...43真空吸盘数量的确定……………………...………………….…………………………...64腕部设计计算……………………………...………………………...…………………...84.1腕部回转驱动力计算…….…………..…….…….…………………………….....84.2腕部回转液压缸尺寸的计算…….………

8、…..…….……..….…………………105手臂伸缩的设计计算…….…………..…….…….……………………………………...145.1手臂伸缩液压缸的驱动力计算…….…………..…….…….……………..……145.2手臂伸缩液压缸的参数计算…….…………..…….…….……………………..155.2.1液压缸内径计算…….……