毕业设计（论文）-电力巡检机器人设计（全套图纸）

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1、中文题目：电力巡检机器人设计外文题目：Electricalinspectionrobotdesign全套图纸，加毕业设计（论文）共62页（其中：外文文献及译文17页）图纸共4张完成日期2015年6月答辩日期2015年6月II摘要高压输电线路故障引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患于未然，必须对输电线进行定期的巡检。巡检机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的工具。针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索。

2、建立了巡检机器人的静力学模型和运动学模型,给出了机器人在线路上静止时力和力矩平衡方程，并仿真分析了典型越障过程中机器人手臂关节的受力状态。根据机器人受力状态的分析结果，计算出各个关节力矩及转速，选出适合的电机及减速器。根据实际需求进行了各个关节的传动系统设计。关键词:巡检机器人;双臂;柔索;越障IAbstractThehugeeconomylossisbroughttothepeople,enterpriseandnationforthepowerfailure.Thedefectionsofpowerlineshouldbefoundandrepair

3、ed.Theperiodicalcheckmustbefulfilledinthepowertransmissionline.Theinspectionrobotisakindoftoolusedtocheckandrepairthepowertransmissionlineintheclosedistance.Basedontheworkingtaskrequirementsofinspectionrobotandthecharacteristicsofobstaclesonhighvoltagetransmissionlines,anoveldual

4、-arminspectionrobotisdesignedbyaddingtheparallelflexiblecableintotheseries-jointsarm.Establishedinspectionrobotstaticsmodelandkinematicsmodel,robotisgivenonstaticforceandmomentbalanceequations.Thejoints'stressstatesoftheroboticarminrepresentativeobstacle-crossingareanalyzedbysimu

5、lation.Accordingtotheanalysisoftherobotmechanicalcondition,calculatethevariousjointtorqueandrotationalspeed,choosethesuitablemotorandreducer.Accordingtotheactualdemandforthevariousjointsofthetransmissionsystemdesign.Keywords:inspectionrobot;dual-arm;flexiblecable;obstacle-crossin

6、gI目录前言11绪论21.1研究的目的和意义21.2国内外研究概况21.2.1国外研究概况21.2.2国内研究概况31.3毕业设计主要工作42巡检机器人机构设计52.1机器人基本结构52.2机器人坐标系及相关参数63巡检机器人力学模型及各关节转矩求解83.1夹爪受力分析83.2行走轮在高压线上行走时受力分析93.2.1机器人处于匀速爬坡状态下的受力分析93.2.2机器人处于越障前调整质心阶段103.2.3机器人处于下坡阶段的受力分析113.2.4机器人处于越障后调整质心阶段123.3巡检机器人越障阶段受力分析133.3.1巡检机器人越障阶段划分133.3

7、.2巡检机器人越障各阶段力学模型143.3.3机器人越障过程受力仿真分析164夹爪和行走轮设计194.1夹爪部分设计194.1.1夹爪驱动电机选择194.1.2夹爪部分齿轮设计204.2行走轮部分设计224.2.1行走轮驱动电机选取224.2.2行走轮部分齿轮设计235手臂部分设计255.1水平回转关节设计255.1.1水平回转关节电机选取255.1.2水平回转关节齿轮设计265.2腕关节设计275.2.1腕关节电机选取275.2.2腕关节齿轮设计285.3肘关节设计295.3.1肘关节电机选295.3.2肘关节齿轮设计315.4肩关节设计325.4.1

8、肩关节电机选取325.4.2肩关节齿轮设计336箱体部分设计346.1滚筒部分设