213.六履带摆臂式搜救机器人研究与仿真

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1、xxx理工大学xxx学院2010届毕业设计毕业设计（论文）六履带摆臂式搜救机器人研究与仿真学院：机械与车辆工程学院专业：姓名：指导老师：机械工程及自动化xxx学号：职称：xxxxxx教授中国·xxx`二○一O年五月毕业设计（论文）诚信承诺书xxx理工大学xxx学院2010届毕业设计本人承诺呈交的毕业设计（论文）《基于单片机控制的数控X-Y工作台系统设计—总体设计》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计（论文）使用的数据真实可靠。本人签名：日期：年月日xxx理工大学xxx学院20

2、10届毕业设计摘要在对实验室原有六履带摆臂式搜救机器人结构特点、运动特性进行详尽分析和深入解析的基础上，依据新型六履带摆臂式搜救机器人功能要求、使用条件的具体情况，设计了一种越障能力更强、使用功能更全、机动灵活、可靠性高的六履带摆臂式搜救机器人，完成了机器人的结构改造设计及其动画仿真制作，为新型六履带摆臂式搜救机器人的研制奠定了坚实的技术基础。六履带摆臂式搜救机器人的传动方式、结构形式十分复杂，只有通过对原有的六履带摆臂式搜救机器人进行结构剖析与测量，了解其结构特点与运动特性，并采用功能对比的方式，才能了解并掌握其设计要点。本文通过结构仿真、性

3、能分析和优化设计等方式，实现了六履带摆臂式搜救机器人的结构设计与建模、性能分析与仿真、场景动画制作与实现，并对机器人本体结构、传动装置、张紧装置进行了工程设计和技术分析。首先，以实验室原有六履带摆臂式搜救机器人为改进设计的蓝本，采用结构对比、性能分析和机构优化等技术手段，以六履带摆臂式搜救机器人传动系、推进系、支撑系、调整系为主线，开展机器人结构的改进与优化设计，特别是对机器人在不同摆臂时机构的运动和作用进行了分析，给出了几种典型的变形摆臂方式，探讨了相应的使用效果。其次，使用软件建模分析方法，研究了六履带摆臂式搜救机器人在不同环境下的机身姿态

4、与行进步态，给出了六履带摆臂式搜救机器人的运动分析结果，并提出了步态规划的几个原则，设计了一种稳定的六履带摆臂式搜救机器人运行方式，且进行了仿真验证。以上工作内容是六履带摆臂式搜救机器人研究的基础和开端，将对六履带摆臂式搜救机器人的深入研究产生直接而重要的影响，同时，为六履带摆臂式搜救机器人结构的优化设计提供了理论依据，也为六履带摆臂式搜救机器人的研究提供了共性技术基础。关键词：六履带摆臂式搜救机器人；结构优化设计；行进步态规划；Pro/Engineer造型软件；实体造型；动画仿真xxx理工大学xxx学院2010届毕业设计ABSTRACTThe

5、originalvariablestructurerobotstatusanddevelopmenttrendanalysisbasedon,accordingtorequirementsandtechnicalindicatorsusedtodesignaclimbingobstaclestronger,morecomplete,flexible,highreliability,variablestructurerobotcrawler,tocompletethestructuraltransformationoftherobotdesign

6、andanimationsimulation.Transmissionmodevariablestructurerobotmorecomplexstructure,sotherobotontheoriginalstructuralanalysisandmeasurementtounderstandtheirbodystructureandgaitcapitalinplace,comparedwithsimulationandstructureofthetransmissionfunctionofcontrast,enablingacrawler

7、thedesignofvariablestructurerobotmodel,andtheirbodystructure,drivedesign,thedesignofatension-depthdiscussions.Firstgenerationofmachinestothestructuresizeandsimplestructureoptimizationistoselecttheparametersofreasonablemeans,thisisoneofthekeyelementstotherobotcrawlervariables

8、tructuredeterminationofmaindrivepulley,forexample,introducedatrackedvariabl