精品毕业论文履带式搜救机器人设计

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1、摘要本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。设计整体机器人结构。在设计过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。本次毕业设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能形成设计方案。关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路61AbstractWhatthisdesignwasasectionofmarchingfirerobotfoundationlevelcarrier,thede

2、signcontentwalksthechassisincludingthedesignandthefourdegrees-of-freedomarmsaswellashasmadetheconcreteanalysistorobot'spartialstresssituation.Trialmanufacturingoverallrobotstructure.Inthedesigntrialmanufacturingprocess,theunceasingobservationanalyzesotherrobot'sstructure,absorbsthepredecessort

3、oexperience,carriesontheplanquitetodesignate.Andgoesdowntothefactorytoprocessonetocarryonthestudy,bringstocompletiontheprocessingtechniqueofmanufacture,avoidssteppingontoonlypausesthewrittendesigntobeseparatedfromtheactualmanufacturethetortuouspath.Thisgraduationproject'skeypointliesinrobot'st

4、rialmanufacturingresearchwork,becausetherobotwhole'sdesigndifficultyisbig,thematerialandtheorganizationaccuracyrequirementishigh,thistrialmanufacturingproducthasnotbeenabletotakethematureproducttocarryonaddsthemanufacture,canonlydofortheguidanceprototypesuppliesthereference.Keywords:Robot;Cate

5、rpillarbandchassis;Mechanicalarm;Controlcircuit61目录摘要IAbstractII绪论11.1项目概述11.2目的及意义11.3国内外发展概况21.4主要研究内容5第二章方案比较与方案选择62.1行走机构方案比较62.2手臂机构方案比较82.2.1蠕动式机械臂82.2.2沿X、Y、Z坐标轴直线移动机械臂92.2.3仿人类手臂式机械臂92.3机械手的设计102.3.1机械手主要组成：102.3.2手部总体确定：102.3.3手指式手部的类型102.3.4手部要求：112.3.5设计时应注意的问题112.3.6手指夹紧力的计算112.4驱动

6、力的计算122.5手臂的设计122.5.1设计时注意的问题122.5.2动力的计算13第三章整体机构设计143.1爬楼梯的力学原理143.2回转盘机143.2.1构设计机电动机选择143.3履带驱动轮机构设计机电动机选择153.4部分校核主要参数计算方法及强度校核163.4.1轮齿传动163.4.2蜗杆传动193.4.3螺纹连接263.5本章小结31第四章控制电路及控制器设计334.1控制电路设计334.2开关元件选用344.3控制器设计344.4本章小结35第五章设计总结37参考文献3861致谢39附录一：英文原文39附录二：中文翻译5361绪论1.1项目概述本文介绍的是一种履带

7、式搜救机器人设计,结构简单、制造方便、性能可靠、成本低廉。履带式行走机构,使机器人具有更出色的越障能力。两条履带均设置有正反转，且可无级调速，使机器人行走、转弯更加灵活。整机共七个自由度，可实现物体的夹持、搬运、码放。在消防领域，此机器人可在加装声像传输设备等辅助设备的情况下，完成火场侦察、勘测、救援、灭火等任务。论文在这方面具有一定意义。1.2目的及意义本题目研制开发一种制造简单，使用方便的搜救机器人。中国是一个自然灾害和社会事故多发的国家,煤矿事故、泥石流、台风时