履带式搜救机器人设计学士学位论文

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1、沈阳理工大学学士学位论文摘要本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。设计整体机器人结构。在设计过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。本次毕业设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能形成设计方案。关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路V沈阳理工大学学士学位论文AbstractWhatthisdesignwasasectionofmarchingfirerobotfound

2、ationlevelcarrier,thedesigncontentwalksthechassisincludingthedesignandthefourdegrees-of-freedomarmsaswellashasmadetheconcreteanalysistorobot'spartialstresssituation.Trialmanufacturingoverallrobotstructure.Inthedesigntrialmanufacturingprocess,theunceasingobservationanalyzesotherrobot'sstructure

3、,absorbsthepredecessortoexperience,carriesontheplanquitetodesignate.Andgoesdowntothefactorytoprocessonetocarryonthestudy,bringstocompletiontheprocessingtechniqueofmanufacture,avoidssteppingontoonlypausesthewrittendesigntobeseparatedfromtheactualmanufacturethetortuouspath.Thisgraduationproject'

4、skeypointliesinrobot'strialmanufacturingresearchwork,becausetherobotwhole'sdesigndifficultyisbig,thematerialandtheorganizationaccuracyrequirementishigh,thistrialmanufacturingproducthasnotbeenabletotakethematureproducttocarryonaddsthemanufacture,canonlydofortheguidanceprototypesuppliestherefere

5、nce.Keywords:Robot;Caterpillarbandchassis;Mechanicalarm;ControlcircuitV沈阳理工大学学士学位论文毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设

6、计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为。论文（设计）作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日V沈阳理工大学学士学位论文目录摘要IAbstractII绪论11.1项目概述11.2目的及意义11.3国内外发展概况21.4主要研究内容5第二章方案比较与方案选择62.1行走机构方

7、案比较62.2手臂机构方案比较82.2.1蠕动式机械臂82.2.2沿X、Y、Z坐标轴直线移动机械臂92.2.3仿人类手臂式机械臂92.3机械手的设计102.3.1机械手主要组成：102.3.2手部总体确定：102.3.3手指式手部的类型102.3.4手部要求：112.3.5设计时应注意的问题112.3.6手指夹紧力的计算112.4驱动力的计算122.5手臂的设计122.5.1设计时注意的问题122.5.2动力的计算13第三章整体机构设计143.1爬楼梯的力学原理143