毕业设计（论文）-装配线上料机械手的设计

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1、毕业设计说明书装配线上料机械手的设计摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即PLC控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，

2、根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人机械手气动可编程序控制器（PLC）StructuralDesignofMulti-purposePneumaticRobotAbstractAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheEller.Dairyinformationofthedevelopmentbriefly.What’smore,thepaperaccountsforthebackgro

3、undandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentoft

4、hedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusesPLCtocontrol.T

5、hepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziumchart.What’smore,thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC,KEYWORDS:industrialrobotmanipulatorpumpairpressuredrivePLC目录40毕业设计说明书摘要1Abstract1目录2第一章引言31.1工业

6、机械手概述31.2气动机械手的设计要求41.3机械手的系统工作原理及组成5第二章机械手的整体设计方案72.1机械手的座标型式与自由度82.2机械手的手部结构方案设计92.3机械手的手腕结构方案设计92.4机械手的手臂结构方案设计92.5机械手的驱动方案设计92.6机械手的控制方案设计102.7机械手的主要技术参数10第三章手部结构设计123.1夹持式手部结构123.1.1手指的形状和分类123.1.2设计时考虑的几个问题123.1.3手部夹紧气缸的设计13第四章手腕结构设计174.1手腕的自由度174.2手腕的驱动力矩的计算174.2.1手腕转动时所需的驱动力矩17

7、4.2.2回转气缸的驱动力矩计算19第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核235.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核235.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计235.1.2尺寸校核2340毕业设计说明书5.1.3导向装置245.1.4平衡装置245.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核245.2.1尺寸设计245.2.2尺寸校核245.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核255.3.1尺寸设计255.3.2尺寸校核25第七章机械手的PLC控制系统设计297.1可编程序控制器的选择及工作过程297.1.1可编程序控制器的选择297.1.2可编程序控制器的工作过程297.2可编程