毕业设计（论文）-自动装配生产线机械手设计

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1、毕业设计53毕业设计中文摘要自动化装配生产线机械手设计摘要:随着社会的发展和工业技术水平的不断进步，机械手在生产中得到广泛应用。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配。它大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，促进了工业生产的自动化。本课题设计一种应用于工业生产装配线中的机械手，能代替人完成装配的﹑能自动控制的﹑多功能的﹑多自由度的工业机器人。它的整

2、个结构由执行机构﹑驱动部分﹑控制系统等组成。执行机构方面该机械手由6个自由度组成：腕部回转，小臂伸缩，小臂俯仰，腰部回转，大臂升降，纵向移动。采用液压驱动，并采用omron公司的plc产品进行控制.关键词：机械手6自由度自动化装配53毕业设计外文摘要TitleAutomatedmanipulatorforassemblylineAbstractWiththesocialdevelopmentandthecontinuousprogressofindustrialtechnology,manipulatorhasbeenwidelyu

3、sedinproduction.Modernautomaticcontrolofindustrialrobotsisafieldofanewtechnology.Becauseapositivedevelopmenteffectsarebecomingincreasinglyrecognized:itisabletopartlyreplacethemanualoperation;inaccordancewithproductionrequirements,anddirectedbycertainprocedures,timeandl

4、ocationtotransferorhandletheworkpieces.Itisalsoethenecessaryequipmentforweldingandassembly.Ithasgreatlyimprovedtheworkingconditionsofworkers,andsignificantlyraisedlaborproductivity,andpromotedtheautomationofindustrialproduction.Thissubjectisaboutamanipulatorusedinprodu

5、ctionassemblylinetocompleteassemblywork.Itisautomaticcontrolledwithmulti-function,multi-degreeoffreedom.Itsentirestructureconsistsoftheimplementingagencies,drivesystem,controlsystemandothercomponents.Therobotisformedbythesixdegreesoffreedom:Wristrotation,telescopicarm,

6、armpitching,waistrotating,boomliftingandlongitudinalmovement.Itishydraulicdriven,controlledbyprogrammablelogiccontroller.53Keywords：manipulatorautomationsixdegree-of-freedomassembly53目次1绪论…………………………………………………………………………………11.1概述………………………………………………………………………………11.2装配线机械手的定义及

7、组成……………………………………………………………11.3装配线机械手在生产中的应用……………………………………………………21.4装配线机械手的发展方向…………………………………………………………31.5本章小结……………………………………………………………………………32总体方案设计与论证………………………………………………………………32.1设计背景……………………………………………………………………………32.2基本参数……………………………………………………………………………42.3自由度的布置……………………………………

8、…………………………………42.4运动范围……………………………………………………………………………52.5驱动方式和传动方式的选择………………………………………………………52.6各个自由度的实现………………………………………………