自动化装配生产线机械手设计毕业论文

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1、自动化装配生产线机械手设计毕业论文目次1绪论…………………………………………………………………………………11.1概述………………………………………………………………………………11.2装配线机械手的定义及组成……………………………………………………………11.3装配线机械手在生产中的应用……………………………………………………21.4装配线机械手的发展方向…………………………………………………………31.5本章小结……………………………………………………………………………32总体方案设计与论证………………………………………………………………32

2、.1设计背景……………………………………………………………………………32.2基本参数……………………………………………………………………………42.3自由度的布置………………………………………………………………………42.4运动范围……………………………………………………………………………52.5驱动方式和传动方式的选择………………………………………………………52.6各个自由度的实现…………………………………………………………………62.7本章小结……………………………………………………………………………73各部分结构设计和尺寸确定及校核……

3、……………………………………………73.1手部设计……………………………………………………………………………73.2腕部回转油缸设计…………………………………………………………………73.3小臂伸缩油缸设计………………………………………………………………143.4俯仰缸的设计计算………………………………………………………………193.5大臂回转缸的设计计算…………………………………………………………233.6大臂升降缸的设计计算…………………………………………………………273.7纵向移动油缸的设计计算………………………………………………………3

4、0453.8本章小结…………………………………………………………………………324液压控制系统的设计………………………………………………………………324.1换向回路的确定…………………………………………………………………324.2调速方案的确定…………………………………………………………………334.3减速缓冲回路的确定……………………………………………………………334.4系统的安全可靠性………………………………………………………………334.5本章小结…………………………………………………………………………355PLC控制系统…………………

5、………………………………………………………355.1PLC的构成及工作原理……………………………………………………………355.2PLC产品选择………………………………………………………………………375.3PLC部分程序………………………………………………………………………42结论……………………………………………………………………………………44参考文献………………………………………………………………………………45致谢……………………………………………………………………………………4645451引言1．1概述随着社会的发展和工业技术水平的不

6、断进步，机械手在生产中得到广泛应用，促进了工业生产的自动化。由于工作条件的原因，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命,为了解决这些问题机械手就诞生了。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生

7、产机械化和自动化的步伐。1.2装配线机械手的定义及组成装配线机械手一般可以理解为：在工业生产的装配生产领域中应用的一种能代替人完成装配的﹑能自动控制的﹑多功能的﹑多自由度的工业机器人。它的整个结构由执行机构﹑驱动部分﹑控制系统等组成。1.2.1执行机构执行机构是完成各种动作部件的总称，具体包括以下几部分：1、手部：直接与工件接触的部分，根据设计要求，本机械手手部设计成快换式，可根据不同装配要求更换不同手爪，来完成不同形状工件的装配任务。2、腕部：是机械手中连接手部和臂部用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件，用来调整被抓取物体的方位及姿态

8、。3、臀部：是支撑被抓取工件、手部、腕部的重要部件，带动手部和腕部去抓取工件，并按预定要求将其搬运到指定位置。4、腰部：即机身，是支撑机