ABB机器人位置数据精析.docx

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1、在ABB机器人有近100中数据类型，我们之前讲过有位置型数据、工具数据、工件数据等等。今天我们就来聊聊机器人中独有的位置型数据，在任何机器人中位置型的数据都是最为根本，也是最为重要的一种数据，需要存储机器人TCP当前的位置在哪里。了解这个数据，可以让我们编程达到事半功倍的效果。如图，机器人示教器中位置型的数据：（P10位置）危1至6次乞pio：[[1033.04,379.928,610…robtargettrans：[1033.04,379.928,610.89]posK：=1033.04numy：=379.928IMWlz

2、：=610.89num名称1值数抿类型rot：[0.136738,0.0270705,.orientQl：=0.136738numq2：=0.0270705numq3：=-0.990234numq4：=0.0024957ftnumrobcoiif:[0,-1,0,0]coiifdatacfl：=0numcf4:=-1IJLUllcf6:=0numCfl：=0numhxtax:[9E+09,9E<09,9E+09,9E..•extjointeaza：=9E»09muneax_b：=9E-HJ9numeax_c：=9E^O9mi

3、nieax_d:=9E-HJ9iMineax_e：=9E»O9•num那这些英文都代表什么意思呢我们来分析分析:robtargetplO:=trans:[x.y,z]rot:[ql.q2.q3.q4]robconf:[cfl.cf4,cf6,cfx]extax:[eax_a,eax_b.eax_c.eax_d.eax_e,eax』II结构体（sturct）由此我们可以看出，Pio是一个复合型的数据，也可以称之为结构体。那图中的1,2,3,4代表什么呢robtargetplO:=trans:[x,y.z]rot:[ql.q2

4、.q3.q4]robconf:[cfl,cf4.cf6.cfx]extax:[eax_a.eax_beax.c,eax_d,eax_e.eax.f]1--111位置工具姿态机器人姿态（轴配置｝外轴位置由此我们可以看出：trans：指的是机器人TCP的位置数据。rot:指的是工具的姿态数据，不同的姿态呢ql,q2,q3,q4的值是不一样的。例如：robconf:指的是机器人的姿态数諒。例如：（到达空间的某个点，机器人可以以不同的姿态如图1-1）目标点定义并存储为WorkObject坐标系内的坐标。控制器计算出当机器人到达目标点

5、时轴的位鼠它一般会找到多个配養机器人轴的解决方案.图i-irobconf:[cf11cf4.cf6,cfx]：规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0,说明1轴在0度至90度之间。例如cfl等于，说明1轴在90度至180度之间。如图1-2中：该图显示了6轴机器人第仁4或6轴的配置象限，其中零位直接向上移动。0°t360°图1-2extax：代表机器人的外轴的位置数据。（例如第七轴）