ABB机器人位置数据精析.doc

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1、ABB机器人位置型数据在ABB机器人有近100中数据类型，我们之前讲过有位置型数据、工具数据、工件数据等等。今天我们就来聊聊机器人中独有的位置型数据，在任何机器人中位置型的数据都是最为根本，也是最为重要的一种数据，需要存储机器人TCP当前的位置在哪里。了解这个数据，可以让我们编程达到事半功倍的效果。如图，机器人示教器中位置型的数据：（P10位置）那这些英文都代表什么意思呢？我们来分析分析：由此我们可以看出，P10是一个复合型的数据，也可以称之为结构体。那图中的1，2,3,4代表什么呢？由此我们可以看出：trans:指的是机器人TCP的位置数据。rot：指的是工具的姿态数据，不同的姿态呢q

2、1,q2,q3,q4的值是不一样的。例如：robconf:指的是机器人的姿态数据。例如：（到达空间的某个点，机器人可以以不同的姿态如图1-1）图1-1robconf:[cf1,cf4,cf6,cfx]：规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0，说明1轴在0度至90度之间。例如cf1等于，说明1轴在90度至180度之间。如图1-2中：图1-2extax：代表机器人的外轴的位置数据。（例如第七轴）