abb机器人的程序数据

《abb机器人的程序数据》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据5.1任务目标Ø掌握程序数据的建立方法。Ø掌握三个关键程序数据的设定。Ø了解机器人工具自动识别功能。5.2任务描述u以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。u设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。u使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。5.3知识储备5.3.1程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模

2、块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据数据类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工作数据TCP5.3.2程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变

3、量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。举例说明：VARnumlength:=0;名称为length的数字数据VARstringname:=”John”;名称为name的字符数据VARboolfinish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish

4、的初始值为FALSE。*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。（2）可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。举例说明：PERSnumnbr:=1;名称为nbr的数字数据PERSstringtest:=”Hello”;名称为test的字符数据在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。*注意：PERS表示存储类型为可变量（3）常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。举例说明：CON

5、STnumgravity:=9.81;名称为gravity的数字数据CONSTstringgreating:=”Hello”;名称为greating的字符数据*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：3.常用的程序数据根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0~255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械

6、装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X、Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。5.4任务实施5.4.1建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建

7、立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。建立bool数据的操作步骤：1.ABB菜单中，选择“程序数据”。2.选择数据类型“bool”，单击“显示数据”。3.单击“新建…”。1.进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”完成设定。数据设定参数及说明见表：设定参数说明名称设定数据的名称范围设定数据可使用的范围存储类型设定数