电磁循迹复习课程.doc

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1、电磁循迹__________________________________________________基于电磁感应的循迹小车的设计作者：陈一、硬件设计电机驱动LM298N单片机Stc89c52传感器____________________________________________________________________________________________________1、传感器模块由10mh的电感与6.8nf电容并联组成谐振电路用于检测轨道中的电线产生的交变磁场。由于传感器转换得到的电信号为交流信号且较为微弱，难以被AD模块采集利用，所以需经过检波运放电路

2、处理后输入AD模块再给单片机。因为其信号频率为20kHz，因此可以采取包络检波将其峰值转换为直流信号，再经过LM358运算放大器进行电压放大（采用电压反馈放大）。2、此次单片机选用51单片机，型号为stc89c52，其操作简单，价格低廉，性能也足以满足设计所需，但由于其片内资源有限，无自带AD模块，所以外加一个16位4路AD模块ADS1115。3、电机驱动模块采用常见的LM298N用于驱动直流电机，并且给其12V供电可引出5v给单片机供电，解决电源问题。检波放大电路图如下：___________________________________________________________

3、_________________________________________单片机与AD模块连接图如下：一、软件设计开始IIC协议读取左右两路AD数字量A1、A2A1==A2?直行命令是即A1-A2<设定值设定值需根据实际调试测得否右拐命令(PWM左>右)A1>A2?是左拐命令(PWM右>左)A1

4、配置三个寄存器，详见参考资料。一、调试数码管显示返回数值，在跑道上纪录直道，左右转各自的数值范围，用于程序调试最终适应相关跑道。（因完成的比较仓促，并未运用PID算法，在低速下足以循迹）二、附录电路仿真图：____________________________________________________________________________________________________实物图：___________________________________________________________________________________________

5、_________参考程序：#include#include#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitpwm_r=P2^0;sbitpwm_l=P2^1;sbitSDA=P1^0;sbitSCL=P1^1;sbitDU=P2^6;//数码管段选sbitWE=P2^7;//数码管位选uintwidthL=39;uintwidthR=37;uintfre=40;_____________________________________________________________________

6、_______________________________inta;ucharcodetable[]={//0123456780x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,//9ABCDEF-.关显示0x6F,0x77,0x7C,0x39,0x5E,0x79,0x71,0x40,0x80,0x00};/*====================================数码管位选码====================================*///第1位2位3位4位5位6位7位8位ucharcodeT_COM[]={0xfe

7、,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//数码管位码/*5us延时*/voiddelay_5us(){_____________________________________________________________________________________________________nop_();}/*1Ms延时*/voiddelay(uintz){uintx,y;