第八章自动供料装置和工业机器人.ppt

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1、第八章　自动供料装置和工业机器人第一节　自动供料装置概述第二节　自动供料装置结构第三节　工业机器人概述第四节　工业机器人的机械结构第五节　工业机器人的应用第一节　自动供料装置概述图8-1　自动供料装置1—料斗　2—定向机构　3—料道　4—料仓　5—隔料器　6—上料机构7—剔除器　8—传动装置一、自动供料装置的分类和组成第一节　自动供料装置概述表8-1　自动供料装置的组成及其作用二、件料供料装置特点和应用范围第一节　自动供料装置概述1.料斗式自动供料装置2.料仓式半自动供料装置三、自动供料装置使用要点1)供料装置的构造应尽可能简

2、单可靠，并避免因夹紧位置不正确或送料长度不足等原因产生废品或发生事故。2)供料装置应有一定的调整范围。3)满足工件的一些特殊要求，例如对一些轻薄零件或易碎的零件，其夹紧卡爪应采用较软的材料且夹紧力应能进行调整，以保证被夹持工件变形小和不破碎。第二节　自动供料装置结构一、定向机构1.定向机构的工作方法(1)抓取法　定向机构通过运动抓取工件的一些特殊表面如凸肩、内孔、凹槽等，使之定向排列。(2)型孔选取法　利用定向机构上一定形状尺寸的孔穴进行筛选分离，只有与型孔位置及形状一致的工件，才能通过而获得定向排列。(3)剔除法　在工件的运

3、行过程中，利用工件尺寸外形差别或重心位置不同来剔除定向不正确的工件。2.常用定向机构第二节　自动供料装置结构图8-2　钩子式定向机构1—受料管　2—转盘　3—钩子　4—隔板第二节　自动供料装置结构图8-3　链板式定向机构a)抓取圆柱类工件　b)抓取圆片、圆环类工件　c)抓取螺钉类工件1—储料仓　2—工件　3—取料链板第二节　自动供料装置结构图8-4　转筒滑槽式定向机构1—取料板　2—转筒　3—工件　4—定向滑槽5—棘轮剔除器第二节　自动供料装置结构图8-5　径向槽式定向机构1—带径向槽的转盘　2—受料槽　3—挡板第二节　自动供

4、料装置结构图8-6　转盘型孔式定向机构1—圆盘　2—圆环　3—转筒　4—料斗　5—柱套　6—工件　7—轴　8—带轮　9—储料槽第二节　自动供料装置结构图8-7　带径向槽的二次定向机构1—料斗内壁　2—带缺口的圆盘　3—径向内槽　4—搅拌叶片二、料斗第二节　自动供料装置结构图8-8　料斗的形状a)斜放的圆柱形　b)锥形　c)矩形第二节　自动供料装置结构图8-9　直槽式的振动上料装置1—料槽　2—工件　3—弹簧片　4—电磁铁　5—基座1.振动式料斗第二节　自动供料装置结构图8-10　振动式料斗自动上料装置1—圆筒　2—筒底　3、5

5、—连接块　4—板弹簧　6—底盘　7—导向轴　8—弹簧　9、10—支架11—支座　12—支承盘　13—调节螺钉　14—铁心线圈　15—衔铁第二节　自动供料装置结构图8-11　杯状工件的定向结构第二节　自动供料装置结构图8-12　带肩工件的定向结构(一)第二节　自动供料装置结构图8-13　带肩工件的定向结构(二)第二节　自动供料装置结构图8-14　带台阶工件的定向结构第二节　自动供料装置结构图8-15　回转式料斗a)滚筒式　b)磁力式2.回转式料斗第二节　自动供料装置结构3.往复滑块式料斗图8-16　往复滑块式料斗第二节　自动供料

6、装置结构图8-17　喷油搅拌式料斗4.喷油搅拌式料斗5.喷气式料斗第二节　自动供料装置结构图8-18　喷气式料斗三、料仓第二节　自动供料装置结构图8-19　靠工件自重送进的料仓a)直线式　b)曲线式　c)螺旋式　d)料斗式　e)辅助料箱装置第二节　自动供料装置结构图8-20　强制送进的料仓a)重锤式　b)弹簧式　c)摩擦式　d)链式　e)轮式2.强制送进的料仓第二节　自动供料装置结构四、搅动器图8-21　挂料现象和具有竖直壁的料斗a)拱形堵塞　b)单竖直壁料斗　c)双竖直壁料斗第二节　自动供料装置结构图8-22　拱形消除器a)

7、杠杆式　b)凸轮式　c)电磁振动式　d)棘齿式1—拱形消除器　2—料仓　3—工件五、剔除器六、分路器第二节　自动供料装置结构图8-23　扇块式料斗七、送料槽第二节　自动供料装置结构图8-24　剔除器a)杠杆式　b)棘轮式　c)扇形遮板式　d)扇形滑动式第二节　自动供料装置结构图8-25　分路器a)自重式　b)外力式　c)电磁式　d)滑块式第二节　自动供料装置结构图8-26　滚道a)开式　b)闭式　c)可调式第二节　自动供料装置结构图8-27　滑道a)、b)V形　c)、d)圆形　e)半圆形八、隔料器第二节　自动供料装置结构图8-

8、28　导轨式滑道a)、b)双轨式　c)单轨式第二节　自动供料装置结构图8-29　槽形滑道a)闭式　b)开式第二节　自动供料装置结构图8-30　滚子道a)轮式　b)辊式　c)轴承式1)具有往复运动的隔离器(图8-31a、b、c)。第二节　自动供料装置结构2)具有摇摆运动的隔离器