ABB工业机器人自动控制.ppt

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1、第5章ABB工业机器人自动控制主要内容直线运动控制程序数据建立RAPID程序创建圆弧运动控制1234通信接口的建立与连接5【学习目标】1.知识目标熟悉了解程序数据的类型和分类。掌握基本RAPID程序指令、程序编写、调试、自动运行功能。了解ABB机器人I/O通信的种类。2.技能目标能够熟练进行程序数据建立、三个关键程序数据的设定。能够建立任务模块、例行程序，实现指令控制机器人运动。掌握ABB标准I/O板的配置，Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。3.情感目标认真细心，规范操作。勤恳学习，合作互助。任务1程序数据建立【任务描述】了解程序数据的类型和分

2、类、学会建立程序数据的操作步骤、重点掌握三个关键程序数据tooldata、wobjdata、loaddata的设定。【知识准备】一、初识程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。用户创建的程序数据可以供给同一个模块或其他模块中的指令进行引用。二、程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类本部分给读者介绍程序数据的类型分类和几个典型的存储类型，供读者对程序数据有个基本的认识。ABB机器人的程序数据类型目前有102个之多，在示教器的“程序数据”界面查看。任务1程序数据建立【知识准备】二、程序数据的类型与分类2.程序数据的存储类型（1）变

3、量型数据VAR在程序执行的过程中和停止时，变量型数据会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，变量型数据数值会丢失。（2）可变量数据PERS在程序执行过程中，无论程序的指针如何变化，可变量数据都会保持最后赋予的值，这可谓可变量数据的一大特点。（3）常量数据CONST常量数据的最大的特点是在定义时已经赋予了固定数值，无法再在程序中进行修改，除非手动修改。三、三个关键的程序数据在进行RAPID程序编程之前，需要构建起必要的ABB工业机器人编程环境，其中有工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata这三个必须的程序数据需要在编程前

4、进行定义。任务1程序数据建立【知识准备】三、三个关键的程序数据在进行RAPID程序编程之前，需要构建起必要的ABB工业机器人编程环境，其中有工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata这三个必须的程序数据需要在编程前进行定义。1.定义工具数据tooldata工具数据tooldata用于描述安装在工业机器人第六轴上的工具的工具坐标系中心（ToolCenterPoint，TCP）、质量、重心等参数数据。一般不同工作环境的机器人需要配置不同的工具，比如弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具

5、，如图5-2所示。图5-2工具坐标系中心任务1程序数据建立【知识准备】三、三个关键的程序数据2.工件坐标wobjdata的设定工件坐标定义了工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。这带来很多优点：①重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。②允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。任务1程序数据建立【知识准备】三、三个关键的程序数据3.有效载荷loaddata的设定对

6、于搬运应用的机器人，如图5-4所示，应该正确设定夹具的质量、重心数据tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。图5-2搬运机器人任务1程序数据建立【实践操作】一、程序数据建立程序数据的建立一般可以分为两种形式：一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。此环节介绍在示教器的程序数据画面中建立bool（布尔数据）类型程序数据的步骤。①点击菜单栏“控制器”，点击“示教器”，出现ABB示教器界面，点击ABB菜单图标，如图5-5所示，单击“程序数据”选项，进入选择程序数据类型选择界面，如要创建的程

7、序数据类型不在此页面中，点击左下角“视图”选项，选择全部数据类型，如图5-6所示。任务1程序数据建立【实践操作】一、程序数据建立②双击“bool”或单击“bool”，再单击“显示数据”之后，进入创建bool程序数据类型界面之后，单击“新建…”，进入bool类型数据参数设定界面。根据实际需要，更改名称、范围、存储类型等，如图5-7所示，点击“确定”。③所创建的bool类型数据，会列表显示在创建程序界面中，如需对已建立的bool进行删除或更改，单击5-8界面中的“编辑”，进行操作选择。二、工具数据tooldata设定，工件坐标wobjdata的设定具体步骤项目二的

8、任务4已经介绍，在此不再赘述。任务1程