最新PID介绍以及电机的MATLAB仿真示例教学讲义ppt课件.ppt

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1、PID介绍以及电机的MATLAB仿真示例PID的概念----按偏差的比例、积分、微分进行控制的调节器任何闭环控制系统的首要任务是要快（快速）、准（准确）、稳（稳定）的响应命令。例如对于NXT马达来说：快就是快速的在程序需要它转动的时候转动，而不是慢悠悠的等上一段时间才转动；准确就是指马达应该以指定的速度去转动，不应该过快或者过慢；稳定就是在转动的时候，不论是在爬斜坡还是走平地都应该保持在同样的速度。对于PID调整的主要工作就是如何实现这一任务。P---比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出，就象赛跑运动员在听到发令枪枪声后要尽可能快的起跑；I---积分

2、控制系统的准确性，就象网球手需要跑动的速度越快越好，但是如果跑得太快又会刹不住车，积分控制就是让输出迅速响应的同时能尽快的回落到要求的值；D---微分控制系统的稳定性，具有超前控制作用P=3,I=1,D=0P=3,I=8,D=0P=3,I=50,D=0通过对比易见，随着I的增大，系统达到稳定所需的时间变短，但超调量略有增大P=3,I=8,D=0.5P=3,I=8,D=1P=3,I=8,D=2微分环节的加入可以加快动态过程的响应，但增大了超调量，微分对干扰也有很大的放大作用，过大的微分会使系统震荡加剧。程序示例样题一：（具有规定学历的中医执业医师）杨某，女

3、，35岁，已婚，工人。2005年7月10日初诊。患者于3天前出现发热，恶风，鼻塞，咳嗽，自行服用感冒药、止咳化痰药物，症状不减。1天前咳嗽、咳痰加重，于今日来诊。现症：咳嗽频剧，气粗，痰黄稠，咯吐不爽，口干，伴恶风，鼻塞，流黄涕。查体：T：37℃，P：90次/分，R：18次/分，BP120/75mmHg。双肺呼吸音粗。舌质红，苔薄黄，脉浮滑。实验室检查：血常规：WBC：12*109/L，N：80%。胸部X线：肺纹理增粗。答题要求：1.根据上述病例摘要，在答题卡上完成书面辨证论治。2.中医病证鉴别：请与咳致喘的咳喘相鉴别。考试时间：60分钟。参考答案：中医

4、辨证依据（含病因病机分析）：据以咳嗽为主症，故诊断为咳嗽，因表证未解，诊断为外感咳嗽，据痰黄稠，咯吐不爽，口干，伴恶风，鼻塞，流黄涕，舌质红，苔薄黄，脉浮滑，辨证为风热犯肺证。风热犯肺，肺失肃降，则咳嗽发作。中医病证鉴别：与由咳致喘的咳喘相鉴别：咳嗽仅以咳嗽为主要临床表现，不伴喘证；咳喘则咳而伴喘，常因咳嗽反复发作，由咳致喘，临床以咳喘并作为特点。西医诊断依据：1、咳嗽，痰多色黄。2.双肺呼吸音粗。3、实验室检查：血常规：WBC：12*109/L，N：80%。4、胸部X线：肺纹理增粗。入院诊断：中医疾病诊断：咳嗽中医证候诊断：风热犯肺证西医诊断：急性支气

5、管炎治法：疏风清热，宣肺止咳。方剂：桑菊饮加减。药物组成、剂量及煎服法：桑叶15g菊花10g连翘10g杏仁15g大贝母10g栝蒌15g桔梗10g黄芩10g陈皮15g麦冬15g甘草10g三剂，水煎服。日一剂，早晚分服。样题二：（具有规定学历的中医执业医师）梁某，女，32岁，已婚，农民。2005年8月7日初诊。患者从小体质较差，加之经常从事体力劳动，2月前出现咳嗽少痰，痰中带血，于今日来诊。症见呛咳气急，痰少质黏，时咳血，血色鲜红，口干咽燥，午后潮热，五心烦热，骨蒸，夜寐盗汗。查体：T：37.8℃，P：90次/分，R：20次/分，P120/70mmHg。神志

6、清，形体消瘦，右上肺闻及湿罗音。舌干红，苔薄黄而剥，脉细数。实验室检查：血常规：WBC：7.0*109/L，中性粒细胞：70%，结核菌素试验（阳性）。血沉60mm/h。胸片右上肺片絮状阴影，密度较淡。答题要求：1.根据上述病例摘要，在答题卡上完成书面辨证论治。2.中医病证鉴别：请与虚劳相鉴别。考试时间：60分钟。参考答案：中医辨病辨证依据（含病因病机分析）：咳嗽少痰，痰中带血，潮热，盗汗，故诊断为肺痨。痰少质黏，时咳血，血色鲜红，口干咽燥，午后潮热，五心烦热，骨蒸，夜寐盗汗，形体消瘦，舌干红，苔薄黄而剥，脉细数，辨证为虚火灼肺证。素体虚弱，肺肾阴虚，水亏

7、火旺，燥热内灼，络损血溢。中医病证鉴别：与虚劳相鉴别：肺痨具有传染性，是一个独立疾病，有其发展及传变规律。虚劳病缘内伤亏损，是多种慢性疾病虚损证侯的总称。肺痨病位主要在肺，不同于虚劳的五脏并重，以肾为主。肺痨的病理主要在阴虚，不同于虚劳的阴阳并重。西医诊断依据：1、咳嗽少痰，痰中带血，盗汗，2、右上肺闻及湿罗音。3、实验室检查：结核菌素试验（阳性）。血沉60mm/h。4、胸片示：右上肺片絮状阴影，密度较淡。入院诊断：中医疾病诊断：肺痨中医证候诊断：虚火灼肺证西医诊断：肺结核治法：滋阴降火。方剂：百合固金汤合秦艽鳖甲散加减。药物组成、剂量及煎服法：沙参15

8、g麦冬15g玉竹15g百合15g白及12g百部12g白茅根9g贝母12g生地10