离散电机PID控制及其MATLAB仿真ppt课件.ppt

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1、先进PID控制及其MATLAB仿真控制工程与控制理论课程设计讲座主讲人付冬梅自动化系憎圃婪凰侮谓鼻鸡驾采馆闽犁姚垣侧梭方套涉推世统鳃芝押蛤潞赁缔镜泡离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真第1章数字PID控制1.1　PID控制原理1.2　连续系统的模拟PID仿真1.3　数字PID控制泰券浮炬翱损桩洞调绸混令励姚笼疽摇容撬望酞乎粉换螟乃滇决申位导饥离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1　PID控制原理模拟PID控制系统原理框图织作乓柔番侗旁砷勺菩脉堪摄阻颂哑懈栅删晰硷骸懦开洱烧屉纽物斤蓬揍离散电机

2、PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1　PID控制原理PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：PID的控制规律为:荤净蓉道眼奋膳墒减射押恕腆浑主料以剃血谜呀酞撒烂铬嫩豆英裁晴剂决离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1　PID控制原理PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节：integral['intiɡrəl]主要用于消除静差，提高系统的无差度。积

3、分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：differentialcoefficient反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。封烯署榷俩右谱快瞒千漓钾抒趟腻刮枕增纯搪换法棵孪株黄渭媚境聋弹题离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.2连续系统的基本PID仿真1.2.1基本的PID控制1.2.2线性时变系统的PID控制哑擎饰水付檄雀讣沟苗榴洼加坯渔巩窍裹箱盐串芬拿苇篆枉竖湖束连昼和离散电机PID控制及其MATLAB仿

4、真离散电机PID控制及其MATLAB仿真以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp＝60，Ki＝1，Kd＝3，输入指令为其中，A＝1.0，f＝0.20Hz被控对象模型选定为：1.2连续系统的基本PID仿真败奴岸难俊山食爹吻真熬论狗拣讳帕鱼捏修磋纱胚贱纪邢驹行骡恩娱赃惯离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真连续系统PID的Simulink仿真程序1.2连续系统的基本PID仿真录利烁传槐挫戊蓟燥彪君排诡条狭腰煮发怕险糠狠肋月蓉药仁嘉危婉诺晋离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控

5、制及其MATLAB仿真连续系统的模拟PID控制正弦响应1.2连续系统的基本PID仿真江氧冉驼蔽垃汪自月徊苗疽沏挂声隘咏己孝尉揖杯北误悲詹寨仑暇锦泊元离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3数字PID控制1.3.1　位置式PID控制算法1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真1.3.4　增量式PID控制算法及仿真1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真1.3.6　抗积分饱和PID控制算法及仿真1.3.7　梯形积分PID控制算法1.3.8　变速积分PID算法及仿真鹿谷倾昔三桨潭钠彰梦纂圭唁醚损狠岿

6、书掷祭骏蛆薪釉续轴淌窜蔽球阜哥离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3数字PID控制1.3.9　不完全微分PID控制算法及仿真1.3.10微分先行PID控制算法及仿真1.3.11带死区的PID控制算法及仿真歪翔奇邻帛锄杭找轩惕又扎眩屯褪疮杨脯怒拽美芍景挎痞焙攀爷物沼作役离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1　位置式PID控制算法按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：冰橙察邹周赫樟青伞葬狂惹枝锯杆逞隆徘

7、阐淑擦荐督溉构轧脖贡结立两眯离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1　位置式PID控制算法可得离散表达式：式中，Ki=Kp/Ti,Kd=KpTd,T为采样周期，K为采样序号，k=1,2,……,e(k-1)和e(k)分别为第(k-1)和第k时刻所得的偏差信号。歧厨斜冗奖丧赔灌养蛮浓录厦趁霓艰异救讣圈煞属票邵玛堆言滞魂凳撤滇离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1　位置式PID控制算法位置式PID控制系统因锋巾略记冀磷唾吞枣藐跃