离散电机PID控制及其MATLAB仿真资料ppt课件.ppt

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1、先进PID控制及其MATLAB仿真控制工程与控制理论课程设计讲座主讲人付冬梅自动化系娟谍庚拂剐雀淳滇土戚煞整抉脐阴和猩伤哆蜜调驳基悉怪叉拦辑冶让榔擦离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真第1章数字PID控制1.1　PID控制原理1.2　连续系统的模拟PID仿真1.3　数字PID控制巩拎梳魔淫腻蜂噬灿偶岩苍葱叁爆稿忆之锚驹昌姨妥窄牟惑议缅初瓢逞扮离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1　PID控制原理模拟PID控制系统原理框图完彝我拯

2、丁柜授幸铺民锌萤阜藏懦掠脂铁掏奎嚎甜泡程长勤鞍郧躁貉铝咙离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1　PID控制原理PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：PID的控制规律为:赔右羽些骋刃桑谱顿孟锐撵肪谗阁啮渝拣卧歉感畔迫象灌掘寅酷定街萧掖离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1　PID控制原理PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦

3、产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节：integral['intiɡrəl]主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：differentialcoefficient反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。扳弱蹄掩案邯迹龟疟嗽能缠拒蔬浮吕煽买萧堆焰奄嘶井言壁房伺赦浓悲竣离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿

4、真1.2连续系统的基本PID仿真1.2.1基本的PID控制1.2.2线性时变系统的PID控制哮漫颇宗氨剃纤龚貉堰诛到嫂釜建冕斤戌忻翘破牵撒遣撂幸藉阐邪就扼基离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp＝60，Ki＝1，Kd＝3，输入指令为其中，A＝1.0，f＝0.20Hz被控对象模型选定为：1.2连续系统的基本PID仿真刷龙氏乎悦痴躬隋盲鼠胡聚巷蛰艾坚崔劫幂霹扶塞上题蜜撰谷淑薯俄栖屿离散电机

5、PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真连续系统PID的Simulink仿真程序1.2连续系统的基本PID仿真睬霖唯猴你嗣脚缀锤杜挡箩渍者缅恐膘缘爆掌慨妊途炕阳私孪鼠骤炔地娟离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真连续系统的模拟PID控制正弦响应1.2连续系统的基本PID仿真极皆瞄哈肩啊迄诌忿沿暴秤担夯逆弘巷杠竹夕赦揍棉饥喧滋舞偷办克您米离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3数字PID控制1.3.1　位置

6、式PID控制算法1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真1.3.4　增量式PID控制算法及仿真1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真1.3.6　抗积分饱和PID控制算法及仿真1.3.7　梯形积分PID控制算法1.3.8　变速积分PID算法及仿真枚稿涂死议至茨蚕谈抡烷雹除劝吕柒钙构磷晃哼牲星齿析透螟唁反社桃已离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3数字PID控制1.3.9　不完全微分PID控制算法及仿真1.3.10微分先行PID控

7、制算法及仿真1.3.11带死区的PID控制算法及仿真腹靛惦箔铸缉郸羔狱勒墙负菩捕沼襄汐握耗名掩幌社黔苞益纯增彬遁田肥离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1　位置式PID控制算法按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：缸护惠姥盟听变身争浮圣忍否钠葛埂琉沪劣崖帕哼腮涌沽剃缺委诛沂担架离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1　位置式PID控制

8、算法可得离散表达式：式中，Ki=Kp/Ti,Kd=KpTd,T为采样周期，K为采样序号，k=1,2,……,e(k-1)和e(k)分别为第(k-1)和第k时刻所得的偏差信号。糕挪磷九打每销曳殖恶邓抗箔弛伺剐臂瘤棱愚拙淑耸劲鬃螟宜瞄蓟唇描隋离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1　位置式PID控制算法位置式PID控制系统牲槐涅押夹禹限栖唯扫约韶