最新第6章大林算法ppt课件.ppt

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1、第6章大林算法有限拍控制系统设计系统在典型信号作用下，经过有限拍（即有限个采样周期T），使其输出的稳态误差为零。对H(z)、He(z)的约束:快速性、准确性、稳定性、物理可实现性6.5.1史密斯预报器6.5.2大林算法带零阶保持器的一阶对象z传递函数系统闭环传递函数大林算法的数字控制器对于二阶系统振铃及其抑制说明：D(z)修改后，会影响H(z)，要检验；Gd(z)含单位圆外零点时，D(z)不稳定，解决办法与消除振铃一样，使z=1；大林算法只适用于对象稳定情况振铃有主次之分，一般应消除主要的。6.6直接设计法设计准则：1.构造闭环H(z)，分子分母阶次差与G

2、d(z)相同。2.H(z)包含Gd(z)单位圆附近及圆外零点，H(z)的极点可按相应连续系统的闭环极点转换而配置。3.H(z)应满足对系统稳态误差的要求。6.7w变换法求广义对象Gd(z)w变换令w=jv，得到Gd(jw)，在w平面画幅频、相频特性设计D(w)D(w)->D(z)6.8小结配置所希望的系统动特性极点：也即希望H(z)具有接近连续系统相对阻尼比，自然频率为ω0的动特性，T越小，二者越接近。系统的Z域设计，是在已知对象特性G(s)情况下，先构造希望的闭环特性H(z)，再设计数字控制器D(z)的过程。1.构造H(z)——确定其增益、零点与极点的

3、过程，受对象特性Gd(z)、及控制器D(z)可实现等因素的制约。（1）Gd(z)与T有关，z=0的极点数与G(s)的时延和T有关；（2）H(z)的极点应包含两部分：包含Gd(z)中z=0的所有极点（代表对象时延），否则D(z)物理上不可实现；思考与练习在诊断脑梗死时，需选择恰当的影像检查方式。除了可以直观地显示脑梗死的范围、部位、血管分布、有无出血、陈旧和新鲜梗死灶等，还能帮助临床判断组织缺血后是否可逆、血管状况，以及血液动力学改变。同时对选择溶栓患者、评估继发出血的危险程度以及对临床诊断和治疗至关重要。脑梗死是指各种原因致脑部血液供应障碍，又无充分侧枝循

4、环代偿供血时导致脑组织缺血、缺氧性坏死，进而出现相应的神经功能缺损征候群。根据其发病机制和临床表现，将脑梗死分为脑血栓形成、脑栓塞和腔隙性脑梗死三种类型，而脑血栓形成是其最常见的类型。急性脑梗死分为超早期（1~6小时内）、急性期（1~2周）和恢复期（2周~6个月）和后遗症期（6个月以后）四个阶段。头颅CT平扫是脑梗死最常用的检查，对超早期缺血性病变和皮质或皮质下小的梗死灶不敏感，特别是后颅窝的脑干和小脑梗死更难检出。多数梗死病灶发病后24小时CT不显示密度变化，24~48小时后逐渐出现与闭塞血管一致的低密度区，如梗死体积较大可有占位效应。MRI对脑梗死灶发

5、现早、敏感性高。发病后1小时可见局部脑回肿胀，脑沟变窄；随后出现长T1和长T2信号异常。MRI对基底节、丘脑、小脑和脑干的腔隙性梗死灶十分敏感。