最新控制原理复习总结课件PPT课件.ppt

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1、控制原理复习总结课件分析系统稳定性的方法求解系统的闭环特征方程–系统闭环特征方程劳斯稳定判据–系统闭环特征方程根轨迹分析方法–系统开环传递函数（开环零极点）奈魁斯特稳定判据–系统开环频率特性稳定裕度分析法–系统开环频率特性第一章概论基本概念：1、控制系统的组成2、开环控制与闭环控制及反馈控制3、定值控制与随动控制系统控制原理复习总结控制系统研究的主要内容：1、系统分析：静态特性和动态特性2、系统设计：根据要求的性能指标设计控制系统对控制系统的基本要求：稳定性准确性：稳态误差小快速性：动态响应快，调节时间短，超调量小二、传递函数控制原理复习总结第二章控制系

2、统的数学模型初始条件为零的线性定常系统:输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。定义：基本性质：微分定理(初始条件为零)，积分定理(初始条件为零)，位移（滞后）定理终值定理初值定理零点与极点：典型环节的传递函数：控制原理复习总结第二章控制系统的数学模型二、传递函数(1)比例环节：(2)一阶惯性（滞后）环节：(3)一阶超前-滞后环节：(4)二阶环节：(5)积分环节：(6)PID环节：(7)纯滞后环节：(8)带有纯滞后的一阶环节：三、方块图控制原理复习总结第二章控制系统的数学模型应用函数方块描述信号在控制系统中传输过程的图解表示法。注意：画图的规范性：方

3、块－传递函数－变量（拉氏变换式）－有向线段（箭头）－符号方块图：基本连接形式：1、串联：2、并联：串联环节总的传递函数等于各环节传递函数的乘积。并联环节总的传递函数等于各环节传递函数之和。3、反馈G(s)：前向通道传递函数，H(s)：反馈通道传递函数，G(s)H(s)：开环传递函数1+G(s)H(s)=0：闭环特征方程。单位反馈系统：负反馈：控制原理复习总结第二章控制系统的数学模型三、方块图正反馈：方块图的等效变换规则：1、在无函数方块的支路上，相同性质的点可以交换，不同性质的点不可交换控制原理复习总结第二章控制系统的数学模型三、方块图注意：（1）尽量利

4、用相同性质的点可以交换这一点，避免不同性质的点交换。（2）相加、分支点需要跨越方块时，需要做相应变换，两者交换规律找正好相反。（3）交换后，利用串、并、反馈规律计算。2、相加点后移，乘G；相加点前移加除G。3、分支点后移，除G；分支点前移，乘G。四、信号流图控制原理复习总结第二章控制系统的数学模型信号流图是一种表示系统各参数关系的一种图解法，利用梅逊公式，很容易求出系统的等效传递函数。梅逊公式总增益：例1某系统如图所示，求当R,N同时作用时输出Y的表达式。NG1G2H1H2RYN-H1-H2G1G2111RY1解（1）求Y/R，设N＝0。N-H1-H2G

5、1G2111RY1（2）求Y/N，设R＝0。N-H1-H2G1G211Y1NG1G2H1H2RY例2描述系统的微分方程组如下，已知初始条件全部为零。画出系统的方块图，并求解Y(s)/R(s)。1/sX1G2H1R1/sG1Y求解（1）方块图变换（2）方块图转为信号流图－梅逊公式求解（3）利用梅逊公式对方块图求解1/sX1G2H1R1/sG1Y（1）方块图化简1/s1+G2sH1R1/sY1/s1+G2sH1R1/sG1YX11/sX1G2H1R1/sG1Y（2）转为信号流图－梅逊公式求解3条前向通路：2条回路：R-H11/sG11/s11Y1X1G2第三

6、章控制系统的时域分析方法控制原理复习总结主要内容：1、一阶惯性系统的单位阶跃响应，T、K的物理意义。2*、标准二阶系统的单位阶跃响应，ζ和ωn、ωd的物理意义。3、高阶闭环主导极点的概念4*、控制系统单位阶跃响应过程的质量指标，ts，tp，σ，n5*、劳斯稳定判据6*、控制系统稳态误差7、常规PID调节器的控制规律(调节器的形式和作用的定性分析)*为重点一、一阶系统的动态响应控制原理复习总结第三章控制系统的时域分析方法单位阶跃响应：1、t=T时，系统从0上升到稳态值的63.2%2、在t＝0处曲线切线的斜率等于1/T3、ts=4T，（Δ=2%），ts=3T

7、，（Δ=5%）4、y(∞)=K（对标准传递函数）10.63263.2％斜率=1/Ty(t)0tT2T3T4T5Ty(t)=1-exp(-t/T)二、二阶系统的动态响应控制原理复习总结第三章控制系统的时域分析方法ωn：无阻尼自然频率，ζ：阻尼系数（阻尼比）。0＜ζ＜1有阻尼自然频率欠阻尼一对共轭复根衰减振荡阻尼情况单位阶跃响应ζ值根的情况根的数值两个相等的负实根临界阻尼ζ=1单调过阻尼ζ＞1两个不等的负实根单调上升无阻尼ζ＝0一对共轭纯虚根等幅振荡ζ＜0根具有正实部发散振荡负阻尼三、以阶跃响应曲线形式表示的质量指标控制原理复习总结第三章控制系统的时域分析方

8、法1、动态指标(1)峰值时间tp：过渡过程曲线达到第一峰值所需要的时间。(2)超