最新基于滑模变结构控制的吊车防摆技术研究 硕士研究生答辩课件教学讲义ppt.ppt

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1、基于滑模变结构控制的吊车防摆技术研究硕士研究生答辩课件主要研究内容理论研究部分1、研究滑模变结构控制理论；2、设计基于滑模变结构控制的防摆控制器；3、针对抖振现象，研究了准滑模变结构控制；实物实验部分4、在吊车实验平台上验证滑模变结构控制器。变结构理论研究的历史变结构控制，是在俄罗斯产生的控制理论；50年代末，由叶米里亚诺夫倡导，其后由乌特金等追随，研究中心是莫斯科控制问题研究所；70年代中，欧美学者注意到这一理论；80年代中，此理论引起了我国学者的重视。VSS的应用近年来已被广泛应用于处理一些复杂的非线性、时变、多变量耦合及不确定系统；开始被用来解决实际问题，诸如机器人控制，

2、飞行器控制，电力系统控制，电机控制等等；VSS在机械手中应用。吊车系统建模定绳长吊车防摆VSS控制器的设计二维模型推导设可得如下二维系统：定绳长吊车防摆VSS控制器的设计设滑模面为：采用等速趋近率控制策略控制函数为：系统仿真结果系统时域图系统相平面图定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计设：则可得系统模型为：定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计取滑模面为：采用等速趋近率控制策略控制函数为：仿真结果系统时域图抖振太大了！变绳长吊车防摆VSS控制器的设计设：可得系统模型为：变绳长吊车防摆VSS控制器的设计定义滑模面为：采用等速趋近率的控制策略变绳长吊车防摆VSS控制器的设计控制函数为

3、：仿真结果系统时域图抖振太大了！抖振太大了！仿真结果系统相平面图变结构控制系统的抖振问题从理论角度，在一定意义上，由于滑动模态可以按需要设计，而且系统的滑模运动与控制对象的参数变化、系统的外部扰动及内部的摄动无关，因此滑模变结构控制系统的“鲁棒性”要比一般常规的连续控制系统强；然而，滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性格会引起系统的一种“抖振”问题。造成抖振的因素分析时间滞后开关；空间滞后开关；系统惯性的影响；系统时间纯滞后和空间“死区”的影响；状态测量误差；时间离散滑模变结构控制系统的抖振。准滑动模态准滑动模态控制方案柔化sgn(s)函数法；边界层法；sgn(s)趋近率法；

4、准滑动模态控制定绳长吊车防摆控制器滑模变结构控制准滑模伪变结构控制定绳长吊车防摆定位控制器滑模变结构控制准滑模伪变结构控制变绳长吊车防摆定位控制器滑模变结构控制准滑模伪变结构控制系统鲁棒性仿真实验吊车自重不同负载质量不同系统鲁棒性仿真实验摩擦系数不同绳长不同系统鲁棒性仿真实验位移不同外部扰动吊车防摆实物实验装置吊车机械系统吊车防摆实物实验装置结构图外形图吊车防摆效果实验的录像手动运行时的效果自动防摆控制效果防摆系统鲁棒性验证录像变质量变绳长变位移外部扰动本文研究了滑模变结构理论及其在吊车防摆控制中的应用，设计了滑模变结构控制器，针对抖振问题，提出了降低抖振的算法。并通过数字仿真

5、和实物实验，验证了基于滑模变结构控制的吊车防摆控制器的有效性和强鲁棒性。总结欢迎各位老师提出宝贵意见！谢谢大家！调治脾胃用药特点与治疗方法抛砖引玉，贻笑大方。脾胃学说是祖国传统医学理论的一个重要组成部分，它不仅阐明了脾胃的生理机能、病理机制，而且为临床辨证论治规律等方面提供了重要的理论和实践依据。脾胃学说的理论内涵博大精深，对整个中医药学理论的发展起到了极大的推动作用，经过长期的发展，逐渐成为独树一帜的学术流派。研究脾胃学术的发展历史、学术特点、临床运用与实验研究情况，从而更好的指导临床工作。脾胃学说认为脾胃是人体“后天之本”，气血生化之源；脾胃位于中焦，是人体气机升降之枢纽；

6、“脾胃内伤，百病由生”，脾胃既是内伤病发生的根本内因，又是外感病发生的内在因素。临床上根据“治脾胃即所以安五脏”之理论，勿忘立足于调治脾胃。临床实践也证明，认真钻研中医理论，探求与灵活运用脾胃学说。根据辨证施治“异病同治”的原则，针对很多疾病在疾病发生、发展的不同阶段出现脾胃为主的证候，此时，就可以依据脾胃理论，应用相应调理脾胃的方法治疗而取得明显的疗效。在大多数疾病的治疗中调理脾胃确是临床治疗的极其重要法则，可以取得良好的临床疗效，具有广泛的实用价值。遵循《内经》“谨察阴阳之所在，以平为期。”的理论指导，根据脾胃学的基本理论，据理以立法，缘法以尽变，以达到“阴平阳秘”之目的。

7、一、调理脾胃的用药特点：1、注重健运、消补同用：脾胃为后天之本，古人云：“谷气者，比如国家之饷道也，……脾胃一败，则百药难效。”调治脾胃，重在恢复其纳化功能，纳化正常，则气血生化有源，正气充足，元气不断得到补充，“四季脾旺不受邪”。而且服食的药物始可吸收，转输全身，发挥其治疗效应。如现代人肥胖、血脂异常者越来越多，往往要重用行气、消导的药物，此时佐以补气的药物，融和消补药物于一炉，以防耗气。2、升降相依、斡旋气机：升降出入是人体生命的基本形式，《素问·六微旨大论》“非出入，则无以生长壮老已；