防抱死制动系统的滑模变结构控制

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1、东北大学硕士学位论文摘要防拖延制动系统鑫奄淆模变结构控制摘要防拖孺锘l动系统(ABS)是一种新墅静汽车主动安全装置。其主要功稚楚在汽车紧急制动时防比车轮发生抱死观象，从而可以有效提岗汽车的制动稳定性，并在制动过程中保持良好的方向锻和可操控性。ABS是一种强j}线性时交系统，为了满足受控系统的稳定性和抗于就能力，本文选用滑模变结构控审4方法设计控制器。本文在深入分丰斥了制动防抱死系统基本结构和王作原瑷的基础上，着爨研究滑模控制方法在ABS系绕中的应嬲。攫撰车辆本身的结{奄特点耧物理学原理，农骰了一系到有利于简化问题分析与研究的假设之后，对车辆制动时的力学进行分析进而建立了四

2、分之一车辆熬动力学模型、车轮豹嚣寸饕力模型以及剑动爨摸型，著娃之受基戳捣建港摸控制器。获褥不嗣路覆条舞下铡溺筑最毽潴移率是ABS控割嚣王捧戆懿提，本文摄豢经验公式及数据计算得到各种常见路面祭件下的车辆制幼最佳滑移率。为了解决无法宜接测量鼹嚣辫蓑力熬瓣戆，本文设诗了黪嚣瓣羲力藩诗嚣，扶露霹淡获得准礁黪鼹瑟黪整力以及附着系数。抖搬现象是滑模控制固有的特征，鬯的存在将严重影响控制器的控制效采，甚至对熬令系统造成臻辔。文审瘟爱静魄霸丞羧法霹戮缀舞豹粼弱系绕瘸应静辩振现象。最后逶道MATLAB／Simulink较侔对耨设计静系统透行仿真。邋过落囊结栗可淤看出，滑模控制器能够很好的服

3、踪路酾最佳滑移率的变化，制动力矩的变化也比较平稳，能够保证车辆制动过程的稳定往要求。关键谶：防撒死制动系统；漕模控制；滑移率；四分之一举辆模型一l

4、一东北大学硕士学位论文AbstractSlidingModeVariableStructureControlfortheAnti—lockBrakingSystemAbstractAnti—lockBrakingSystem(ABS)isakindofnewinitiadveequipmentforsecurityinvehicles．Themainpointsofthissystemistopreventlockingoft

5、ireswhenbrakingofgreaturgency,forthis，itCallimprovetheperformanceofbrakingstabilization，andmakeitmorecontrollable．TheAnti-lockBrakingSystemisastrongnonlinearandtime—variablesystem．Tosatisfythestabilityandanti-jam=ingperformance，Iusedthemethodofslidingmodeofvariables仇lcturecontroltodesignt

6、hecontroller．Basedontheintroductionofdevelopinghistory,thestructureandtheprinciplesofthissystem，Ihavepaymoreattentionontheapplicationofslidingmodecontrolmaneuverforthissystem．Becauseofthestructurecharacterofvehicleandphysicsprinciple，andpresumesomepointswhichcanmaketheanalysismoresimple，t

7、henestablishedquartervehicledynamicsmodel，wheeladhesionforcemodelandarrestermodel．Andconstructtheslidemodecontrollerusingthemodels．ItisneededforavehicletogettheexactoptimalslipratioondifferentroadsforABScontroller．Inthispaper,wereachthegoalthroughcomputingwithexperienceformulaanddata．Andd

8、esigntheadhesionforceobservertogettheroadadhesionforceandadhesioncoefficientwhichcannotbeenmeasureddirectly．Chatteringistheinherentphenomenonofslidingmodecontrol，itwillimpacttheresultofcontroller,evenh糊forthewholesystem。andweusethesaturationtoreducechatteringinthesy