工业机器人的发展现状及趋势论文

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1、工业机器人的发展现状及趋势毕业论文目　　录摘　　要IAbstractII引　　言11文献综述21.1工业机器人的发展现状及趋势21.2搬运机器人专题31.3机器人结构设计41.4机器人动力学及运动学51.5机器人强度设计62方案设计82.1几种常见的机器人结构形式及各自的特点82.1.1直角坐标型机器人82.1.2圆柱坐标型机器人92.1.3球坐标型机器人102.1.4关节坐标型机器人102.2结构设计方案的选择112.3本体结构材料的选择132.4机器人主要技术参数的设计与分配142.4.1搬运机器人的工作参数制定原则142.4.2搬运机器人工作参数的预定1532.5电机及减速

2、器的选型152.5.1机器人用减速器的选择152.5.2机器人驱动方式的选择172.5.3各关节电机及减速器的选型183主要零部件强度校核223.1手部主要零件强度校核计算223.1.1真空吸盘的承载能力验算223.1.2手部连接螺栓的强度校核计算223.2腕部主要零件强度校核计算243.2.1末端输出轴的强度校核计算243.2.2末端输出轴与减速器柔轮的连接螺栓强度校核计算253.2.3零件腕部的强度校核计算253.3机器人机械臂的强度校核计算273.3.1小臂零件2的强度校核计算273.3.2小臂零件1的强度校核计算273.3.3大臂的强度校核计算283.4腰部相关零件的强度

3、校核计算293.4.1转盘连接件的强度校核计算293.4.2转盘连接件连接螺钉强度校核计算303.5机器人机械臂的刚度校核304设计成果展示34结　　论40参考文献42附录4931.英文文献原文492.英文文献翻译54致　　谢603引　　言伴随着我国经济发展的脚步的不断加快，人们的生活过得越来越好了，都开始追求一种安全、舒适的生活跟工作环境，劳动力成本也在不断地提高。因此，发展高科技产业，提升制造业的生产自动化水平，已经到了不能说不的时候的，这是制造业产业结构调整以及未来的经济发展模式必然要走的一段路程，同时这也是实现劳动密集型向着技术密集型转型的必然之路。我国正处于工业化高速发

4、展的过程中，生产方式肯定是要经历以下几个发展阶段，机械化自动化智能化信息化的变革，工业产品也将经历由数量到质量，从质量再到柔性、低成本的发展阶段。就目前来看，为了增强自己的竞争力，提高自己的经济效益，制造业普遍需要对自己的生产技术，生产方法以及生产设备进行升级和改造。从这个角度来说，如何凭借自己较高的质量，同时又以较低的成本以及快速的反应手段在市场中求得生存和发展，已是我国许多企业（尤其是制造业）必须要面临的大问题所在。不是说没有压力就没有动力吗，天底下任何事物的都是从发现问题开始，然后寻找解决问题的方法，最后解决问题，再接着发现新的问题，如此周而复始的进行下去，也就推动着事物一

5、步一步向前发展。正是由于有这些问题的存在，也为我国工业机器人的应用和发展，提供了巨大的市场；这也将会促使我国工业机器人的应用市场在我未来的发展中渐渐趋于成熟；更为为我国工业机器人的产业化提供了千载难逢的机遇，必将为我国在改变经济的发展模式、调整产业结构以及促进传统产业优化升级等方面发挥不容忽视，极其重要的作用。作为制造业大国，预计在今后的很多年内，我国对工业机器人需求量会达到前所未有的高度，啤酒作为消费品行业中一种需求相对较大的饮用品，在国民经济中占有一定的比例；而啤酒箱的搬运、码垛作为啤酒生产线中不可缺少的一个环节，如果能用机器人来完成这一项工作，必将对啤酒生产厂家的经济效益的

6、提高有积极的作用，本课题就是针对罐装啤酒生产线上实现啤酒箱在不同工位之间的转移而设计了一种五自由度的关节式搬运机器人，由于能力有限文中可能会有很多不足之处，希望大家批评指正。-55-1文献综述1.1工业机器人的发展现状及趋势工业机器人技术，是一种以很多学科作为基础的，综合性比较强的高新技术，可以说它是先进制造业的支撑技术和典型代表，因为这个原因，工业机器人的发展水平，也作为了衡量一个国家工业自动水平的重要标志。随着机器人向更多不同行业的发展和延伸，以及机器人智能化水平的不断提高，机器人的应用领域也在不断地扩大，除此以外，机器人在国防、医疗卫生、服务等领域机器人的应用也越来越多，机

7、器人为提高人类的生活水平发挥着重要的作用[1]。当今社会，随着人们生活水平的提高，人们的追求也在发生着变化，现在都在追求一种安全、舒适的工作以及生活环境，劳动力成本越来越高。为此发展高科技产业，由机械代替人力工作，需要人们花很大的精力和时间来研发工业机器人，工业机器人的广泛应用会在很大程度上提高制造业生产的自动化水平，这也是由劳动密集型产业结构向技术密集型结构转变的必然之路，这种产业结构的转型也会为经济发展模式的调整起到的强有力的推动作用。然而我国作为制造业大国，制造产业结构转型