基于神经网络变结构控制的机械臂系统研究论文

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1、基于神经网络变结构控制的机械臂系统研究毕业论文目录摘要.....................................................................................................................IAbstract...................................................................................................

2、...............II绪论............................................................................................................11.1研究目的与意义............................................................................................11.2机械臂控制技术概述.........

3、...........................................................................11.2.1国外机械臂研究现状..............................................................................11.2.2国内机械臂研究现状.....................................................................

4、.........31.2.3机械臂控制方法研究进展......................................................................51.3滑模变结构的发展概况................................................................................61.4本论文主要研究内容.................................................

5、...................................82.基础理论......................................................................................................................102.1滑模变结构控制理论知识............................................................................

6、.102.1.1滑动模态定义..........................................................................................102.1.2滑模变结构控制的定义..........................................................................112.1.3滑模变结构的等效控制........................................

7、..................................122.1.4滑模变结构控制系统的动态品质..........................................................132.2神经网络理论知识......................................................................................152.2.1BP神经网络...........................

8、................................................................152.2.2径向基函数网络..................................................................................172.3本章小结...................................................................