PUMA机器人工作空间-哈工大机器人大作业.doc

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1、__________________________________________________PUMA机器人大作业1坐标系建立：坐标系可以简化为：2D-H参数表：PUMA机器人的杆件参数:，，，，，关节运动范围190000-160o~160o20-900-225o~45o3-9000-45o~225o40-90-110o~170o509000-100o~100o60-900-266o~266o3正运动学推导由式可得：__________________________________________________________________

2、__________________________________，，，，机械手变换矩阵____________________________________________________________________________________________________1Matlab编程得出工作空间可以将连杆6的原点做为机器人的动点，连杆6原点相对于坐标系0就是的、、，已知：Matlab程序如下：clc,clearlength2=431.8;length3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;a=pi/180;for

3、a1=-160*a:20*a:160*afora2=-225*a:20*a:45*aa3=-45*a:20*a:225*afork=1:length(a3)endend机器人工作空间——三维空间：______________________________________________________________________________________________________________________________________________________