puma机器人工作空间-哈工大机器人大作业

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1、1坐标系建立:PUMA机器人大作业绝标系可以简化为:T0992D-H参数表:PUMA机器人的杆件参数：d,=0.6604m,d2=0.14909m，d4=0.43307m,d6=0.05625m,a2=0.4318m,a3=0.02032m关节z*34运动范围190000-160°〜160°20-900d2=0.14909m-225°〜45()3-900a2=0.4318m0-45°〜225()40-90a3=0.02032md4=0.43307m-110°〜170°509000-100°〜100°60-900d6=0.05625m-2660〜26603正运动学推导—sdi0ai-由

2、式=cdiCa^~sa,--d^sa^可得:c^sa^C^i-d^a.^0001A_5i00"C20o'A00%=0010010—si~C2000001_90001_°7；_5300a203t4=■C40_54001d44t5=C50_5500-1000010_54~C400C5000001_00010001■机械手变换矩阵oxa.ny°ya>ri-O-clMAm000pxPyA15K=~S60~C6000100001=C23(QC5C4C,-5654C,)-523C655C,++5,^5,Wy=C23(QC5C45,—)—^23Q*^5^1__^6^4^*1nz=_^23(^6^

3、5^4_*^6^4)_C23C6S5^=-C23(V5C4Cl+^Vi)+^23V5C.-^Wl+Q^l°y=—^*23(^6^5^4*^1)~^~S23S6S5S"*"_C6C4C]oz~^23(*V5C4+夕6工4)+C23C6S5ax~~C23S5CAC~S23C5C~S5S4Say=~C23S5C4S~S23C5SS5S4Ciaz=—C23(?5+^23^5^4Px~^3^23^1+“2(2(1_^4*^23A_^2*^1p、、=W丨+a2c2s}-d4s23s}+d2c}pz--d4c23-a3s23-a2s4Matlab编程得出工作空间可以将连杆6的原点做为机器

4、人的动点，连杆6原点相对于坐标系0就是Q7；的pv、/?、.、/<_,已知：Px—6^C23Cj+-^4^23^1_^2^1py=W、+6/2c25,-d4s23s}+d2c、Pz=一(,4C23—a3S23~a2S2Matlab程序如下:clc,clearlength2=431.8;length3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;a=pi/180;foral=-160*a:20*a:160*afora2=-225*a:20*a:45*aa3=-45*a:20*a:225*afork=l:length(a3)endend机器人工作空间一一三维空间:100080060

5、04002000•200400•600•800机器人的工空间A500•嫩»:••二：：；•灣10001000