变频、伺服、定位.ppt

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1、三菱运动控制系统Cell技术部设备技术科付伟主要内容1伺服系统2定位系统3变频系统4变频与伺服比较5实践三菱伺服系统培训一AC伺服系统基本知识1伺服机构定义伺服机构是以物体的位置、方位、姿势等为控制量，组成能跟踪目标的任意变化的控制系统。一AC伺服系统基本知识2伺服机构组成由驱动放大器、AC伺服电机和检测器组成。伺服放大器伺服电机编码器数据正弦波PWM模拟量电压高速脉冲串一AC伺服系统基本知识伺服放大器伺服电机检测器（编码器）被控量指令伺服机构组成示意图一AC伺服系统基本知识3AC伺服系统的特色电机特

2、色注重转子惯性矩和电气响应性主要性能速度控制范围广1：1000～5000转矩特性恒定转矩可在全部速度范围恒定最大转矩大约300％二伺服放大器结构与工作原理1伺服放大器结构放大器主回路放大器控制回路伺服电机电源指令脉冲输出位置反馈二伺服放大器结构与工作原理2主回路结构整流器电容器再生制动器输出模块再生单元二伺服放大器结构与工作原理3控制回路结构CC偏差计数三相发生PWM回路PLGI/F保护回路电流反馈电流指令速度指令PWM输出位置反馈速度反馈编码器反馈二伺服放大器工作原理4伺服控制环三伺服放大器接线1整

3、体配置各部分名称三伺服放大器接线三伺服放大器接线外部设备与伺服放大器连接三伺服放大器接线接头引脚排列三伺服放大器接线CN1ACN1B中的信号功能三伺服放大器接线Son：伺服开启Lsp：正向转行程末端Lsn：反向转行程末端Emg：急停四伺服放大器的使用四伺服放大器的使用状态显示：伺服电机速度滞留脉冲反馈脉冲指令频率指令脉冲诊断：电机系列ID电机机种ID伺服状态四伺服放大器的使用报警：发生以下报警时，请不要反复切断接通控制电路电源的方法复位报警并继续运行，否则可能导致伺服故障。清除发生报警原因后，需等待3

4、0分钟以上的冷却时间，才可再次运行伺服电机。再生制动异常（AL.30）过载1（AL.50）过载/负荷2（AL.51）警告：电池断线警告（AL.92）电池警告（AL.9F）五AC伺服电机1AC伺服电机动作原理小型、大型所有电机的动作原理都一样。按照“弗来明左手定则”，给磁场中的导体通电，力就会作用于导体，就会产生转矩。五AC伺服电机2伺服电机分类五AC伺服电机3编码器功能与原理三菱定位系统培训1伺服定位系统的组成20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动

5、技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向。着眼与液晶制造业，绝大多数的设备使用的是三菱伺服定位系统。三菱伺服定位系统的构成如右图所示。高速脉冲正弦波PWM码盘信息PLC伺服放大器电动机1.1组成元件概述QPLCCUP：Q系列PLC的核心模块，负责运算及逻辑控制工作。QD75定位模块：PLC功能模块，主要用于伺服电机的运动控制。伺服放大器：伺服电机需要高频交流脉冲电源驱动。伺服放大器依据PLC

6、提供的控制指令驱动伺服电机。电动机：交流脉冲伺服电动机工件：伺服电机的后端负载GXDeveloper:三菱专用PLC编程软件，安装在PC机上后可以编写、调试三菱PLC的控制程序，并能够与PLC通讯，实现程序的上传、下载。GXConfiguration-QP:三菱专用伺服控制用软件，可以用来编辑，监视，测试伺服系统的工作状态。1.3QD75定位模块QD75定位模块是QPLC中用于控制伺服电机定位功能的扩展模块。它通过PLC主板与CPU模块连接，接受CPU模块的控制指令，并将其转换为伺服放大器可识别的串脉

7、冲信号，通过电缆将控制命令发送给伺服放大器。常用QD75定位模块型号：QD75P1QD75P2QD75P4QD75D1QD75D2QD75D4型号含义：1.3QD75定位模块共能介绍QD75定位模块的功能：◆主要功能1.OPR功能（O-originP-pointR-reset）OPR功能是为了执行定位控制而建立起点并向着该起点执行定位的功能。该功能用于在接通电源时或停止定位后使位于OP以外位置的工件返回OP处。2.主要定位控制通过设置QD75中存储的“定位数据”对定位的运动形式进行控制。3.高级定位控

8、制块启动及其扩展功能4.手动控制◆辅助功能执行主要功能时追加控制补偿、限制等功能◆公用功能参数初始化、执行数据的备份等1.3.1.1OPR方式-近点狗方式近点狗方式回原点方法：近点狗方式问题:1、如执行OPR时近点狗ON，则会以蠕动速度启动2、从OPR速度减速到蠕动速度过程中近点狗必须保持ON，否则会报警3、由于要等待码盘零信号，所以近点狗与远端限位之间的距离会比较大。用途:低负载情况下保证原点位置重复时序图1.3.1.2OPR方式-限位器方法1限位器方