寻迹遥控小车程序.doc

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1、/*************刘星星，电子设计大赛前夕******************/#includesbita1=P1^0;sbita2=P1^1;sbitea=P1^2;sbitb1=P1^5;sbitb2=P1^6;sbiteb=P1^7;sbitled_left=P1^3;sbitled_right=P1^4;sbitsense_left=P0^0;sbitsense_right=P0^1;sbitIRIN=P3^3;//红外接收器数据线unsignedintxuan=0;voidgo_ahead(

2、){led_left=1;led_right=1;a1=1;a2=0;ea=1;b1=1;b2=0;eb=1;}voidgo_afterward(){led_left=1;led_right=1;a1=0;a2=1;ea=1;b1=0;b2=1;eb=1;}voidstop(){led_left=1;led_right=1;a1=1;a2=1;ea=1;b1=1;b2=1;eb=1;}voidturn_right(){led_left=1;led_right=0;a1=1;a2=1;ea=1;b1=1;b2=0;eb=1;}vo

3、idturn_left(){led_left=0;led_right=1;a1=1;a2=0;ea=1;b1=1;b2=1;eb=1;}/**********************************************************/voiddelay(unsignedcharx)//x*0.14MS{unsignedchari;while(x--){for(i=0;i<13;i++){}}}/*********************************************************

4、*/voidmain(){IE=0x84;//允许总中断中断,使能INT1外部中断TCON=0x10;//触发方式为脉冲负边沿触发IRIN=1;while(1){if(xuan==1){if(sense_left==0&&sense_right==1)turn_left();elseif(sense_left==1&&sense_right==0)turn_right();elseif(sense_left==0&&sense_right==0)go_ahead();elsego_ahead();}}}/************

5、**********************************************/voidIR_IN()interrupt2using0{unsignedcharj,k,N=0;unsignedcharIRCOM[4];EX1=0;delay(15);if(IRIN==1)//确认IR信号出现{EX1=1;return;}while(!IRIN)//等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。delay(1);for(j=0;j<4;j++)//收集四组数据{for(k=0;k<8;k++)//每组数据有8位{wh

6、ile(IRIN)//等IR变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。delay(1);while(!IRIN)//等IR变为高电平delay(1);while(IRIN)//计算IR高电平时长{delay(1);N++;if(N>=30){EX1=1;return;}//0.14ms计数过长自动离开。}//高电平计数完毕IRCOM[j]=IRCOM[j]>>1;//数据最高位补“0”if(N>=8){IRCOM[j]=IRCOM[j]

7、0x80;}//数据最高位补“1”N=0;}//endfork}//endforjif(I

8、RCOM[2]!=~IRCOM[3]){EX1=1;return;}if(IRCOM[2]==0x45)switch(xuan){case1:{xuan=0;break;}case0:{xuan=1;break;}}if(IRCOM[2]==0x40){go_ahead();xuan=0;}if(IRCOM[2]==0x19){go_afterward();xuan=0;}if(IRCOM[2]==0x15){stop();xuan=0;}if(IRCOM[2]==0x07){turn_left();xuan=0;}if(IRC

9、OM[2]==0x09){turn_right();xuan=0;}EX1=1;}