控制工程基础复习提纲复习课程.ppt

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1、控制工程基础复习提纲知识点1——数学模型（4）元件建模难点——相对位移KfK(t)fK(t)x1(t)v1(t)x2(t)v2(t)弹簧阻尼CfC(t)fC(t)x1(t)v1(t)x2(t)v2(t)知识点1——数学模型（5）系统建模的难点——元件串联两个元件串联相当于中间的质量块m忽略不计知识点2——L变换（1）拉式变换表（1-9、13、14）背下来（2）定理（重点两个：微分、终值）微分定理例2-9，2-11终值定理例2-11序号12345671314常用拉氏变换表知识点3——L反变换（三种情况）（1）标准形式和极、零点方程A(s)=0的根-pi，称为F(s)的极

2、点；方程B(s)=0的根-zi，称为F(s)的零点；零、极点分布图将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。G(s)=s+2(s+3)(s2+2s+2)的零极点分布图012312-1-2-3-1-2j最小象位系统：s平面右半面没有零点和极点（判断）知识点3——L反变换（三种情况）（2）case1-不同实数极点标准形式待定系数例2-13例：求的原函数。解：即：（3）case2-共轭极点标准形式例2-14令方程两边，实部等于实部；虚部等于虚部可求得（4）case3-多重极点标准形式例2-15知识点4

3、——传递函数（1）概念例2-17（2）典型环节（标准形式）比例环节惯性环节一阶微分环节振荡环节二阶微分环节知识点5——方块图（1）标准形式反馈系统G(s)H(s)Xi(s)Xo(s)B(s)E(s)Xi(s)Xo(s)开环传递函数闭环传递函数单位反馈系统开环闭环知识点5——方块图（2）变换①变换法则表2-4看明白8,9项背下来②变换原则通过分支点前、后移，建立局部闭环③例子例2-24第三章知识点1——典型信号Asint正弦信号1(t)，t=0单位脉冲信号单位加速度信号t，t0单位速度(斜坡)信号1(t)，t0单位阶跃信号复数域表达式时域表达式名称c(t)e

4、sstd0trtpts超调量td:延迟时间tr:上升时间tp:峰值时间ts:调整时间t知识点2——指标含义知识点2——一阶系统背下来调整时间Ts=(3-4)T——95%-98%例3-1、3-2、3-3知识点3——二阶系统（1）极点与阶跃响应关系（表3-3）记住（2）阶跃信号下的欠约束公式（3-23）阻尼振荡频率①上升时间②峰值时间③超调值④调整时间⑤振荡次数（3）二阶系统指标计算（6个公式背下来）必考00.030.00292t/s13xo(t)/m图中有哪些信息？2）Tp=23）MP=0.0029-0.03/0.03=0.0971）二阶振荡环节，0<ζ<1如果给定输入

5、信号，则根据Tp、MP、可计算ωn、ζ，即可确定系统模型4）xo()=0.03m5)求K，即可确定系统模型根据终值定理：第四章知识点1——频率特性、传递函数、微分方程的关系微分方程频率特性传递函数初始条件为微分方程，求频域的特性。已知求频率特性（1）（2）（3）知识点2——典型环节的奈奎斯特图（1）典型环节比例环节惯性环节一阶微分环节振荡环节二阶微分环节积分环节奈图记住知识点2——开环的频率特性用法：求A，φ步骤：（1）建立开环函数G(s)（或者标准化开环函数）（2）建立G(jw)（2）找到典型环节，确定参数K、T（3）带入上面公式已知伯德图，求A，φ（1）（2）（

6、3）（4）知识点3——伯德图比例环节L()=20lgK积分环节-40-200200°-45°-90°-135°-180°0.1110100L()/(dB)()BodeDiagram(rad/sec)－20dB/dec惯性环节-30-20-10010-90°-45°0°1/TL()/(dB)()BodeDiagram(rad/sec)实际幅频特性渐近线-20dB/dec=1/T转角频率=1/T转角频率刚好与惯性环节对称用法：叠加使，过=1/T后，曲线斜率加20一阶微分环节010203090°45°0°1/TL()/(dB)()BodeDia

7、gram(rad/sec)0.1/T10/T转角频率实际幅频特性渐近线20dB/dec=1/T转角频率转角频率之前0bD水平线，之后斜率-40直线用法：叠加使，过=1/T后，曲线斜率加-40振荡环节-180-135-90-4500.1110/n()/(deg)=0.5=0.7=1.0=0.1=0.2=0.3-40-30-20-1001020L()/(dB)-40dB/dec=0.3=0.5=0.7=1.0=0.1=0.2渐近线BodeDiagram-20比例环节惯性环节一阶微分环节振荡环节二阶微分环节积分环节知