相扑机器人实验指导书

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1、实验一相扑机器人的认知一．实验目的1.了解相扑机器人的基本构成及原理2.熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASICSTAMP编译软件二．实验要求通过组装机器人使学生能了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASICSTAMP编译软件的原理和方法三．实验设备相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀）四．实验内容1．组装相扑机器人1)安装电池盒所需配件：l电池盒l2颗4/403/8”平头螺钉l2颗4/40螺母lSumoBot底盘2)安装伺服电机所需配件：lParallax连续旋转伺服

2、电机l8颗4/403/8”盘头螺钉l8颗4/40螺母lSumoBot底盘3)安装SumoBotPCB后面支柱所需配件：l2根5/8”支柱l2颗4/403/8”盘头螺钉lSumoBot底盘4)安装SumoBotPCB前面支柱所需配件:l2根5/8”支柱l2颗4/401”盘头螺钉lSumoBot底盘5)装配PCB面板所需配件：lSumoBotPCBl2颗4/403/8”盘头螺钉l2颗1-1/4”支柱l2个垫片lSumoBot底盘6)安装车轮所需配件：l安装好的车轮l黑色小螺钉（随伺服电机）lSumoBot底盘1)安装铲子所

3、需配件：lSumoBot铲子l2颗4/401/4”盘头螺钉l2颗4/40螺母lSumoBot底盘2)安装QTI传感器电线所需配件：l2根10”3-pin延长线lSumoBot底盘3)安装QTI传感器所需配件：l2个QTI传感器l2颗4/401/4”盘头螺钉lSumoBot底盘4)连线X7=左边伺服电机X6=右边伺服电机X5=左边QTI传感器X4=右边QTI传感器将电池盒线连接至X1，其中白线连接到+端。教学底板上有一个三位开关，见下图。“0”位：关断教学底板电源“1”位：教学底板上电“2”位：教学底板和伺服电机一同上电

4、2．学习使用BASICSTAMP软件1）通讯测试为了确认BASICStamp模块与你的计算机通讯正常，点击“Run”菜单项，选择“Identify”。这时，会出现一个下图所示的窗口，样例显示系统在COM2端口检测到BASICStamp2。这就意味着你的计算机与BASICStamp模块通讯是正常的。2）编写Hello程序'{$STAMPBS2}'{$PBASIC2.5}DEBUG"Hello,thisisamessagefromyoursumobot."END第一条指令是“Stamp”指令，它告诉BASICStamp编辑

5、器你将下载程序到BASICStamp第二条指令是“PBASIC”指令，它告诉BASICStamp编辑器你使用的是2.5版本的PBASIC编程语言。这两条消息语句叫做编译器指令，以后所有的程序都要用到这两句指令。END在程序运行结束之后，这个命令把BASICStamp模块置于低功耗模式，所以这个命令比较简便。在低功耗模式下，BASICStamp模块等待复位键按下（或释放）或有新的程序通过编辑器下载。如果板上的复位键被按下，BASICStamp模块将再运行一次已加载的程序；如果新程序被加载进来，旧程序会被擦除，并且开始运行

6、新程序。“DEBUG”就是让BASICStamp发送到调试终端的信息以某种特定方式显示的指令。“DEC”就是一个格式词，告诉调试终端显示十进制数值。“CR”是一个向调试终端发送回车命令的控制符。控制符“CR”之后的文本或数值会显示在原有文本的下一行。你可以修改你的程序使它包含更多的格式词或控制符的调试命令。五．思考题1．机器人的定义和基本组成是什么？2．什么是嵌入式系统？实验二相扑机器人伺服电机的控制一．实验目的1.了解Parallax微型伺服电机的基本构成及原理2.学会搭建LED测试电路，掌握扬声器的使用3.完成伺服

7、电机的调零，学会调整、测试电机二．实验要求通过连接、调整和测试相扑机器人的伺服电机，以及LED测试电路的搭建使学生能够基本掌握对伺服电机的控制。三．实验内容1.伺服电机简介本次实验所用的机器人采用的是Parallax公司的连续旋转伺服电机伺服电机主要有三根线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线（最大为6V直流电压）；黑色为地线；白色的为控制信号线（一般输入周期为23ms左右的脉冲序列），通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向）。所有电机使用前必须进行零位校正。控制伺服电机速度和

8、方向涉及如何让BASICStamp微控制器不断发送相同命令给电机。该命令通常以每秒50次的频率重复发送到伺服电机以维持其速度和方向PAUSE命令：让BASICStamp微控制器在执行下一条命令之前先等待一段时间。PAUSEDurationDuration是PAUSE命令的参数，它的值告诉BASICStamp移到下一条命令之前要等待