相扑机器人实验指导书87529

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1、实验一相扑机器人的认知实验目的1.了解相扑机器人的基本构成及原理2.熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言.卜的BASICSTAMP编译软件二.实验要求通过组装机器人使学生能了解机器人学棊本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASICSTAMP编译软件的原理和方法三.实验设备相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀）四.实验内容1.组装相扑机器人1）安装电池盒所需配件：•电池盒•2颗4/403/8”平头螺钉*•2颗4/40螺母•SumoBot底盘2）安装伺服电机所需配件：•Parallax连续旋转伺服电机•8颗4/40

2、3/8"盘头螺钉•8颗4/40螺母•SumoBot底盘3）安装SumoBotPCB后曲支柱所需配件：•2根5/8”支柱•2颗4/403/8”盘头螺钉•SumoBot底盘4）安装SumoBotPCB前而支柱所需配件：•2根5/8”支柱•2颗4/40广盘头螺钉•SumoBot底盘5）装配PCB而板所需配件：•SumoBotPCB•2颗4/403/旷盘头螺钉•2颗1-1/4"支柱•2个垫片•SumoBot底盘6）安装车轮所需配件：•安装好的车轮•黑色小螺钉（随伺服电机）•SumoBot底盘7）安装铲子所需配件：•SumoBot铲子•2颗4/4

3、01/4"盘头螺钉•2颗4/40螺母•SumoBot底盘8）安装QTI传感器电线所需配件：•2根10"3-pin延长线•SumoBot底盘9）安装QTI传感器所需配件：•2个QTI传感器•2颗4/401/4”盘头螺钉•SumoBot底盘10）连线X7=左边伺服电机X6二右边伺服电机X5二左边QT1传感器X4二右边QTI传感器将电池盒线连接至XI,英中白线连接到+端。I□□□教学底板上有一个三位开关，见下图。“0”位：关断教学底板电源“1”位：教学底板上电“2”位：教宁底板和伺服电机一同上电1.学习使用BASICSTAMP软件1）通讯测试

4、为了确认BASICStomp模块与你的计算机通讯正常,点击“Run”菜单项，选择“Identify”。这时，会出现一个卜•图所示的窗口，样例显示系统在COM2端口检测到BASICStamp2。Ptxt$3匚Pot:PencilCCM13Noa^SICHu?dQ“9Ye»EGPohLhI帥袖

5、I*这就意味着你的计算机与BASICStamp模块通讯是正常的。2）编写Hello程序'{$STAMPBS2}'{$PBASIC2.5}DEBUG"Hello,thisisamessagefromyoursumobot.vEND第一条指令是“Stam

6、p”指令，它告诉BASICStamp编辑器你将下载程序到BASICStamp第二条指令是“PBAS1C”指令，它告诉BASICStamp编辑器你使用的是2.5版本的PBAS1C编程语言。这两条消息语句叫做编译器指令，以后所有的程序都要用到这两句指令。END在程序运行结束之后，这个命令把BASICStamp模块迸于低功耗模式，所以这个命令比较简便。在低功耗模式下，BASICStamp模块等待复位键按下（或释放）或有新的程序通过编辑器下载。如果板上的复位键被按下，BASICStamp模块将再运行一次已加载的程序；如果新程序被加载进来，I口程

7、序会被擦除，并且开始运行新程序。“DEBUG”就是让BASICStamp发送到调试终端的信息以某种特定方式显示的指令。“DEC”就是一个格式词，告诉调试终端显示十进制数值。“CR”是一个向调试终端发送回车命令的控制符。控制符“CR”之后的文本或数值会显示在原有文木的下一行。你可以修改你的程序使它包含更多的格式词或控制符的调试命令。二.思考题1.机器人的定义和基木组成是什么？2.什么是嵌入式系统？实验二相扑机器人伺服电机的控制实验目的1.了解Parallax微型伺服电机的基本构成及原理2.学会搭建LED测试电路，掌握扬声器的使用3.完成伺

8、服电机的调零，学会调整、测试电机实验要求通过连接、调整和测试相扑机器人的伺服电机，以及LED测试电路的搭建使学生能够基本掌握对伺服电机的控制。三.实验内容1.伺服电机简介本次实验所用的机器人采用的是Parallax公司的连续旋转伺服电机俞吃forHC>ervoconnectionportsonofEducationCortrdbomMountngFlangeAccesshole仙5如acjustingfeedbackpotentic-meterMountingFlangescrew.abel^liouidreaaContinuousRo

9、tatorforpoweranacontrol&anal伺服电机主要有三根线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线（最大为6V直流电压）；黑色为地线；口色的为控制信号线（-•般输入周期为23ms左右的脉冲