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1、ABB(AseaBrownBoveriLtd)机器人培训资料一．打开程序的步骤：①点ABB弹出对话框②点程序编辑器就能进入程序二．打开或关闭焊接的步骤:①点ABB弹出对话框②点RobotWareArc③点锁定④点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）⑤点确定三．点焊的步骤：①点ABB弹出对话框②点输入输出③点右下角的视图④点模拟输出⑤进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）⑥按下视教器三的按钮四．程序指令的解释：1.MoveJ：机器人空走点，路径不确定，
2、轴的转动角度可大于90度，不存在运动死点。（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞）2.MoveL：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度3.ArcLStartp1E_A1,v200,sm1,wd5Weave:=wv5,fine,Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1SeamName:="ws1E";ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）；sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一
3、样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样）Torch1：工具坐标；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置SeamName:="ws1E"：跟踪路径保存4.ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点5.ArcCp1J_A2,p1J_A3,v200,sm1,wd1J1Weave:=wv1J1,z1,Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1c;ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点6.ArcLEndp1E_A2,v200,sm1,w
4、d5Weave:=wv5,fine,Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1;ArcLEnd：直线焊接结束点7.Search_1Dpose1JX,p1J_SXY7,p1J_SXY8,v200,Torch1WObj:=wobjSTN1;Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7,p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样）8.PDispSetpose1JXY：寻位偏差值的加载（各
5、焊道寻完位后，在进行焊接前加载）9.PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值）10.MpSavePath"path1J"SeamName:="ws1J";MpSavePath：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:="ws1J：路径的保存名字为ws1J11..ArcRepLStartEnd,rvp1A,v200,sm2,wd1A2a,wv2,z5,Torch1WObj:=wobjSTN1SeamName:="ws1A";ArcRepLStartEnd：
6、焊接路径重放，也就是盖面，焊第二次（将打底时保存的路径重新释放）五．在程序里要进行查看收弧（seam）,焊接（weld）,摆动（weave），多层焊参数（rvp）,跟踪参数（track）的操作步骤：手动点下你要看的是哪个，然后点下面的调试，在弹出的对话框中点查看值，这时就能查看你需要看的参数，也可进行修改值①收弧参数设置：seam（不同焊道名字可能不一样，总体都含有sm,比如sm1A1,这是A焊道的收弧）在点查看值时弹出的对话框中需要修改的就有以下几个（其他的不需要改）：Perflow_time：预送气时间（在开始焊接时先送保
7、护气时间）Fill_time:收弧时间（可设收弧时填弧坑的时间，根据实际填弧坑的大小来加减时间）Voltage:收弧电压的设定Wirefeed:收弧电流的设定Current:参考电流的设定（值的大小将影响枪的高度，太高则会出气孔，太低则撞枪。这个值就以我们给的基准不要改）Postflow_time:收弧焊接完的送气时间②焊接参数设置：weld（不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数可能不一样，所以要单独设定一个，正常每道焊缝的电压和电流不需多大改动，可通过改变速度来改变焊角的大小）在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以
8、下几个（其他的不需要改）：Weld_speed:焊接速度设置（快慢影响到焊角的大小）Org_weld_speed:起弧速度设置Voltage:焊接电压设置Wirefeed:焊接电流设置Current:参考电流设置（这个影响到跟踪时电弧的高度，以我们给的为标准）Voltage:
