ABB机器人培训内容.doc

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1、ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。图1-1进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。图1-2模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式

2、设置成了轴4-6，如图1-3所示。图1-3“动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下

3、运动。图1-4线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。图1-5“重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（

4、Tool/TerminalControlFrame，TCF），也就是工具坐标系。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机器人控制器所必需具备的一项功能。a)b)图1-6机器人工具坐标系的标定大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算

5、出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。为获得准确的TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。l四点法（1）在机器人动作空间内找一个非常精确的固定点作为参考点。（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心TCP）。（3）按之前介绍的手动

6、操纵机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。四个点的姿态尽量相差大一些，请参考图1-7中的a)-d)这四张图。（4）机器人控制柜通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置l六点法（1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心TCP）。（3）按之前介绍的手动操纵机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定

7、点向将要设定的TCP的Z轴方向移动，如图2-1-5所示。（4）机器人控制柜通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。（5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。图1-7TCP标定过程示教器上用四点法设定TCP操作方法及步骤如下：（1）点击示教器功能菜单按钮，再点击工具坐标，进入工具设定界面，如图1-8所示。图1-8工具设定界面（2）点击如图1-9所示的“新建按钮”，再点击按钮设置工具名称为“mytool”，然后点击“初始值”按钮，进入工具初始值参数设置界面，如图1-10所示。图1-9新建工具名

8、称界面图1-10工具初始值参数设置界面这里需要设定的参数有两个，一个是工具的重量“mass”值，单位为kg，另一个是工具相对于6轴法兰盘中心的重心偏移“cog”值，包括X、Y、Z三个方向的偏移值，单位为mm。（3）点击如