计算机控制—史密斯预估器编程.doc

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1、东南大学能源与环境学院实验报告课程名称：实验名称：院（系）：专业：姓名：杨康学号：实验室：实验组别：同组人员：实验时间：年月日评定成绩：审阅教师：目录一．实验目的……………………………………………………………3二．实验内容……………………………………………………………3三．实验步骤……………………………………………………………3四．实验分析…………………………………………………………12实验二Smith预估控制实验指导书一实验目的通过实验掌握Smith预估控制的方法及程序编制及调试。二实验内容１．Smith预估控制系统如图所示，图一对象G(S)=K·e-τs/(1+T1S),K=1,T1=

2、10s,τ=5s,Wc(z)采用数字PI控制规律。２．对象扰动实验画出U(t)=u0·1(t)时，y(t)曲线。３．Smith预估控制(1)构造Wτ(S)，求出Wτ(Z)。(2)整定Wc(s)(按什么整定？)(3)按图仿真，并打印曲线。（4）改变Wτ(S)中K，τ（对象不变），进行仿真比较，观察它们对调节过程的影响。三实验步骤1、对象扰动实验（1）差分方程如附录。（2）源程序如下：#include"iostream.h"#include"math.h"#include"fstream.h"voidmain(){fstreamoutfile("data1.xls",ios::out);dou

3、blet;doubleu0;cout<<"请输入采样周期:";cin>>t;cout<<"请输入阶跃幅值:";cin>>u0;doubleee=pow(2.718,(-t/10.0));intN;inti;doubleu[100],y[100];for(i=0;i<100;i++){u[i]=u0;y[i]=0.0;}N=1+5/t;for(i=N;i<100;i++){y[i]=(1-ee)*u[i-N]+y[i-1]*ee;}for(i=0;i*t<100;i++){cout<

4、utfile<<'';for(i=0;i*t<100;i++){outfile<

5、.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.999590.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.0.阶跃响应曲线如下：图二2、Smith预估控制（1）差分方程见附录：（2）源程序如下：#include"iostream.h"#include"math.h"#include"fstream.h"voidmain(){fstreamoutfile("data1.xls",ios::out);doublet,kp,ki;intt1,k;cout<<"请输入Wt(s)中的K:";cin>>k;cout<<"请输入Wt(s)中的迟延时间t:";cin>>t1;cout<<

6、"请输入采样周期:";cin>>t;cout<<"请输入PI调节器的参数kp:";cin>>kp;cout<<"请输入PI调节器的参数ki:";cin>>ki;doubleee=pow(2.718,(-t/10.0));intN,N1;inti;doubler[100],e1[100],e2[100],cm[100],q[100],u[100],y[100];for(i=0;i<100;i++){r[i]=1.0;e1[i]=0.0;e2[i]=0.0;u[i]=0.0;y[i]=0.0;cm[i]=0.0;q[i]=0.0;}N=1+5/t;N1=t1/t;cout<

7、N1<0&&i