工业机器人现场编程重修练习A卷.docx

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1、《工业机器人现场编程》重修练习A卷一．填空题1.工业机器人主要有机械结构、感知系统、驱动装置、控制系统等组成。2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、气囊式等类型。3.工业机器人的驱动形式包括电驱动、液压驱动、和气压驱动。4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。6.实操采用的机器人型号是IRB-120型ABB工业机器人。7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动、和重定位三种方式。二．判断

2、题1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（×）2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（√）3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（√）4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（√）5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（√）6.在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。（√）7.使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。（√）8.在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。（√）9.通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（×）1.Abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的

3、。（√）三．选择题1．以下哪个不是机器人示教器上的组件(D)（A）触摸屏（B）摇杆（C）快捷按键（D）启动按钮2．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的(B)（A）打开虚拟示教器（B）建立机器人系统（C）建立工件模块（D）建立工具某块3．工具数据设置精度不高可能的原因是以下(C)（A）工具重量设置错误（B）工具重心设置错误（C）工具坐标设置方法选择错误（D）工具尺寸设置错误4．工具数据设置的方法是(B)（A）三点法（B）六点法（C）右手定则（D）左手定则5．以下哪个不是ABB机器人的坐标系(C)（A）工件坐标（B）工具坐标（C）用户坐标（D）基坐标6．以下哪个点在设

4、置工件坐标系时不需要设置(C)（A）X1（B）X2（C）Y1（D）Y27．ABB机器人示教器快捷键不包括(C)（A）动作模式切换（B）轴切换（C）坐标切换（D）增量模式切换8．机器人常用控制器不包括(D)（A）单片机（B）PLC（C）工控计算机（D）PC9．ABB机器人程序中代表速度的参数是(C)（A）movej（B）v100（C）Z10（D）tool010．ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在(A)（A）程序模块（B）例行程序（C）程序指令（D）程序指针11．工业机器人运动自由度数，一般(C)（A）小于等于2个（B）小于等于4个（C）小于等于6个（D）大于6个12．步行机

5、器人的行走机构多为(C)（A）滚轮（B）履带（D）连杆机构（D）齿轮机构13．ABB机器人编程运行时(B)（A）需要注意程序指针的位置（B）要在自动模式下进行（C）需要建立例行程序（D）需要建立程序模块14．ABB机器人线性操作时(B)（A）可以使用对准功能（B）可以自动运行（B）可以控制方向（D）可以控制速度15．机器人的工具数据不包括(D)（A）工具坐标系（B）工具重量（C）工具重心（D）工具形状16．机器人的建模功能中不能设置模型的(A)（A）重量（B）形状（C）位置（D）颜色17．机器人示教器的语言变换必须要在(A)模式下进行。（A）手动（B）自动（C）线性（D）编程1

6、8．在仿真运行时过程中不能实现的是(A)（A）路径规划（B）手动操作（C）程序编写（D）自动运行19．在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用(B)方式运行。（A）线性（B）增量（C）自动（D）单轴20．MOVEL指令代表的是(A)（A）直线插补（B）圆弧插补（C）关节插补（D）绝对坐标插补四．简答题1.什么是机器人的末端执行器。工业机器人的末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。2.当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式

7、操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。3.简述工业机器人示教器的功能。对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手动控制。并能够通过示教器对程序进行编写、管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。4.简述工业机器人的主要工作领域。工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。5.简述工业机器人工件坐标的作用。对工件进行工件坐标的设置，只需要改变工件坐标系就可以在不同的工件上完成相同的工作任务，不需要改变程序。五、分析题1.请说