ABB工业机器人现场编程-程序设计基础.ppt

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1、ABB-IRB120现场编程－程序设计基础学习目标1巩固并加深对ABB机器人运动控制步骤的记忆2学习常用程序数据及运动指令3学习常用ＩＯ指令与逻辑控制指令1.1ABB机器人运动控制步骤步骤1.工具参数（TCP坐标系）设置步骤2.工件坐标系设定步骤3.有效载荷设定步骤4.运动轨迹方案步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置步骤6.示教目标点步骤7.手动播放（自动运行）1.2常用程序数据及运动指令1.程序数据介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第4章举例：MoveLp10,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;运动指令程序数据可参考P122数据类型默认名称可选值bool（

2、布尔）flagN1/0（是/否）num（数字）regN216-1可参考P130存储类型说明VAR（变量）随时变化的量，使用时可重新赋值PERS（可变量）记录最后所赋值，使用时可重新赋值CONST（常量）固定不变的值，定义时赋值举例：VARnuma:=1;可理解为动态变量PERSnuma:=1;可理解为静态变量CONSTnuma:=1;可理解为定量1.2常用程序数据及运动指令2.运动指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.2节（1）绝对位置运动MoveAbsJ（2）关节运动MoveJ（3）线性运动MoveL（4）圆弧运动MoveC1.3常用IO指令与逻辑控制指令1.I

3、O指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.3节（1）数字输出信号置位Set举例：SetDO10_1;设置DO10_1=1（2）数字输出信号复位Reset举例：ResetDO10_1;设置DO10_1=0（3）数字输入信号判断WaitDI举例：WaitDIDI10_1,1;直到DI10_1=1时（4）数字输出信号判断WaitDO举例：WaitDODO10_1,1;直到DO10_1=1时（5）信号判断WaitUntil举例：WaitUntilflag1=true;直到flag1为真时1.3常用IO指令与逻辑控制指令给出条件：1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI

4、10_1；2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1；操作要求：1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料；讨论正逻辑条件下步骤：1.WaitDIDI10_1,1；2.机器人运动至传送带末端取件点3.SetDO10_1；4.机器人运动至托盘摆件点5.ResetDO10_1；1.3常用IO指令与逻辑控制指令2.逻辑指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.4，5.3.5节（1）IF条件判断指令（2）FOR循环指令（3）WHILE循环指令（1）（2）（3）1.3常用IO指令与逻辑控制指令3.其它常用指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.

5、5节（1）ProcCall调用例行程序指令（2）RETURN返回例行程序指令（3）WaitTime时间等待指令