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1、视觉在导航中的应用综述-PPT课件2019参考文献（一）[1]李爱莲,高策,梁惠明.移动机器人导航方法的分析与研究[J].仪表技术,2019,05:42-44.[2]周儒靖.视觉导航技术在无人直升机着陆中的应用研究[D].南京理工大学,2019.[3]杨兵兵.飞机进近及着陆视觉导航研究[D].上海交通大学,2019.[4]李丹.一种视觉导航参数的改进提取算法[J].计算机与现代化,2019,02:27-30+34.[5]马红霞,马明建,马娜,林有升.基于Hough变换的农业机械视觉导航基准线识别[J].农机化研究,2019,04
2、:37-39+43.[6]于国英,韩伟,宋明伟.AGV视觉导航模糊控制研究[J].科技信息,2019,22:45+48.[7]崔红超,雷鸣.基于四元数视觉导航算法确定目标位姿[J].测绘与空间地理信息,2019,01:131-133.[8]卢远志.智能车测试环境中虚拟车道线的快速构建方法[J].中南大学学报(自然科学版),2019,03:985-991.[9]夏田,金超,刘晔.AGV视觉导航标识线边缘特征提取研究[J].机械设计与制造,2019,03:199-201.[10]李进,陈杰平,徐朝胜,汪明磊,王家恩.基于动态图像阈值
3、的智能车辆路径导航[J].农业机械学报,2019,04:39-44.[11]杨东方,王仕成,张金生,罗大成,刘华平.增量式参数化特征模型及其单目视觉导航[J].计算机应用,2019,04:1085-1088.9/18/202122019参考文献（二）[12]张栋.基于空中机器人平台的运动目标检测和视觉导航[D].浙江大学,2019.[13]江伟,齐群.基于AT89S52单片机的智能小车设计与制作[J].广东交通职业技术学院学报,2019,01:24-27.[14]纪超,王庆.基于双目视觉的自主空中加油算法研究与仿真[J].系统仿
4、真学报,2019,06:1327-1331.[15]毕建权,陆耿,江永亨,王京春.基于像素点的快速结构化道路元素检测[J].计算机工程与科学,2019,05:100-105.[16]毕建权,王京春,江永亨.基于视觉的缩微智能车自主换道[J].信息与控制,2019,03:351-357.[17]陈雪凌,赵春晖,李耀军,程咏梅.基于Dempster-Shafer证据理论的匹配区多特征适配性分析方法[J].计算机应用,2019,06:1665-1669.[20]吴俊君,胡国生.室内环境仿人机器人快速视觉定位算法[J].中山大学学报(自
5、然科学版),2019,04:7-13.[21]吴俊君,胡国生.室外环境下移动机器人视觉SLAM算法改进[J].计算机工程与设计,2019,08:2892-2896.[22]陶琨,王寅.视觉导航技术在小型无人机撞线回收中的应用[J].兵工自动化,2019,07:80-82.9/18/20213内容导读1、视觉导航的仿生学来源及其研究意义2、机器导航的几种常用方式3、视觉导航的应用领域4、视觉导航的关键技术5、视觉导航技术的发展方向9/18/20214一、视觉导航的仿生学来源 及其研究意义人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维
6、采样系统。三维物体的可见部分投影到视网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维图像来对该物体进行三维理解。古语有云“眼睛是人类心灵的窗户”但在现实生活它扮演着更加重要的觉色。在人类科技进步的今天，机器人越来越成为我们不可或缺的一部分，各种智能机器人的出现在极大方便我们生活的同时也对我们提出了更高的要求。9/18/20215移动机器人导航移动机器人的研究起源：20世纪60年代末期。导航(概念)：导航是指运动体按照预先给定的任务命令，根据已知的地图信息做出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息（实时性），做出各种决策，随
7、时调整自身的姿态与位置，引导自身安全行驶，直至目标位置。9/18/20216导航主要解决的问题（1）我（机器人）现在何处？（2）我要往何处走？（3）我要如何到达该处？导航系统中的定位及其跟踪问题路径规划问题9/18/20217定位、建模、路径规划(1)通过捕捉视觉图像获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。（定位）(2)用一定的算法对所获信息进行处理并建立环境模型。（建模）(3)寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现移动机器人安全移动的路径规划。（路径规划）9/18/20218二、机器导航的几种常用方式机器导航方式
8、非主动导航主动导航循线导航惯性导航传感器数据导航卫星导航视觉导航红外导航超声导航激光测距导航9/18/20219三、视觉导航的应用领域国防（无人机）医学（手术器械）交通运输农业生产工业生产/检测（自动化仓库）9/18/202110四、视觉导航的关键技术路径识别算
