最新智能小车走迷宫原理.doc

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1、智能小车走迷宫原理小车在做第一次走迷宫时采用左手法则即当遇到路口时如果可以左转则立即左转否则就按常规处理光电传感器返回值变化最初小车前进一段距离后再进行处理路口类型与识别处理00100→1110011100→00000左转路口左转11100→00100直行或左转路口00100→0011100111→00000右转路口右转00111→00100直行或右转路口直行00100→1111111111→00000丁字路口左转11111→00100十字路口口00100→1111111111→11111终点停止00100→0000000100→00000死胡

2、同掉头（表1—1）路口识别与处理1左转路口与直行或左转路口：当遇到左转路口时（11100→00000）与直行或左转路口（11100→00100）光电传感器的变化值都是从00100变为11100无法根据当前值判断路口类型，因此先让小车向前运行一段距离如果是从11100变为00000此时为左转路口根据左手法则此时左转，如果从11100变为00100此时为直行或右转路口根据左手法则左转。2右转路口与直行或右转路口：当遇到右转路口时（00111→00000）与直行或右转路口（00111→00100）光电传感器都从00100变为00111此时无法判断因此

3、让小车前行一段距离，如果从00111变为00000时为右转路口此时右转，如果从00111变为00100时此时为直行或右转路口根据左手法则此时直行。3丁字路口、十字路口、与终点当遇到丁字路口（11111→00000）、十字路口（11111→00100）、与终点（11111→11111）时光电传感器都是从00100变为11111此时仍然无法判断路口状态，因此先让小车前行一段距离如果11111变为00000为丁字路口，如果11111变为00100则为十字路口，如果11111仍然变为11111状态为改变的话则可以判断为终点小车停止前进。4死胡同当小车遇

4、到死胡同时光电传感器从00100变为00000此时小车掉头。综上所述小车总共遇到了四种路口状态，将这四种状态以及其处理方法归纳为一张表1—1路径优化算法小车在第一次走迷宫式遵循左手法则始终能够走出迷宫。在这个过程中小车会记录走过的路径的所有类别的路口，路径优化的是建立在路径记录的基础上，根据下文介绍的算法可以计算出最优化路径。将小车前进的亲爱的用户：烟雨江南，画屏如展。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，感谢你的阅读。1、最困难的事就是认识自己。21.7.297.29.202107:1107:11

5、:03七月-2107:112、自知之明是最难得的知识。二〇二一年七月二十九日2021年7月29日星期四3、越是无能的人，越喜欢挑剔别人。07:117.29.202107:117.29.202107:1107:11:037.29.202107:117.29.20214、与肝胆人共事，无字句处读书。7.29.20217.29.202107:1107:1107:11:0307:11:035、三军可夺帅也。星期四,七月29,2021七月21星期四,七月29,20217/29/20216、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。7时11分7时11分

6、29-七月-217.29.20217、人生就是学校。21.7.2921.7.2921.7.29。2021年7月29日星期四二〇二一年七月二十九日8、你让爱生命吗，那么不要浪费时间。07:1107:11:037.29.2021星期四,七月29,2021