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时间:2019-01-31
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1、摘要SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbb
2、bbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLine
3、sToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelecAbstract摘要走
4、迷宫智能小车主要是基于自主反应式智能系统原理。利用反射式红外传感器来导引,采用与地面颜色有较大差别的导引线,红外一体化接收头来检测障碍物的位置,通过改变单片机产生的PWM方波的占空比,使其能在设计范围内可实现任意角度移动,实现小车识别路线,进行自主迷宫探路,判断并实现自动避障,选择正确的行进路线。驱动电机采用直流电机,电机控制方式为单向PWM开环控制。控制核心采用MSP430单片机,仅用一块单片机就实现了信号采集,路线判断,电机控制。该技术可以应用于无人工厂,仓库,服务机器人等领域。总体规划对于走迷宫小车控制系统设计主要有三个方面:一、控制电路设计;二、传
5、感器选择以及安放位置设计;三、程序设计。从总的方面来考虑,传感器的使用数量应该尽量少以减少单片机的信号处理量,但是又必须能使小车行驶自如。控制电路要根据选用的电机和传感器来设计,主要考虑稳定性,抗干扰性。关键词:MSP430迷宫算法避障 寻迹PWMSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
6、aphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLin
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