自学习式走迷宫智能小车

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1、自学习式走迷宫智能小车一、作品介绍设计目标：自学习式走迷宫小车，可以工作于两种模式。一种是小车自己先试探找出一条走出迷宫的路线，在小车试探时通过一定的算法记下可以通过的路径参数（转过的角度和前进的距离等），下次走迷宫时直接按照记忆的路径参数走，避免再一次的试探或走进死胡同，提高通过的效率。另一种模式是由人引导小车走一条效率最高的路径，在小车走迷宫时同时记忆路径参数（转过的角度和前进的距离等），然后让小车按照记忆的路径参数走迷宫，同样提高走迷宫的效率。经过我们小组一个暑假的共同努力，现在小车已经能走出迷

2、宫，下一步我们准备完成记忆路径参数的算法。（1）小车:由学校提供的宝贝小车，小车两个轮子是360度可连续旋转舵机，直接由控制器MSP430149普通I/O口驱动。（2）控制器：用TI公司的MSP430149做主控制器。用P1，P2口的中断功能接受传感器的检测信号，控制器根据接受的检测信号控制舵机，实现小车的前进、后退、转弯、微调。（3）传感器：选用六个红外数字传感器，左右负责检测左右岔口，前后检测前后障碍物，还有两个用于小车偏离迷宫中心时调整小车，使小车基本上一直处于迷宫中心位置。（4）供电：用六节可

3、充电电池组，先用LM117-5稳至5V给小车舵机和传感器供电，再用LM117-3.3稳至3.3V给单片机供电。（1）电平转换：传感器输出的是5V的电压，不能直接传输给MSP430单片机，先用一个分压电阻分得少许电压，然后用1N5819肖特基二极管把电压限制在3.3V左右，直接用电阻分压也可以。二、心得体会我们最大的感触就是理论和实际相差蛮大的，很多理论上成立的东西，实际实现时往往会遇到这样那样的问题。我们开始用1N5819上拉3.3V，考虑到1N5819最大压降为0.3V，所以传输给单片机的电压不会高

4、于3.6V，实际测时有可能达到3.8V甚至更高。最后我们在1N5819之前加了一个分压电阻，传感器传输给单片机的电压不会超过3.6V。首先，要注意团队合作和与人讨论和请教，少走弯路。此外，开始考虑问题时要多查一些资料，尽量把问题考虑周全，开始是我们没有考虑小车走迷宫微调的问题。在我们查过一些资料后，讨论后把微调加了上去，结果效果还好。另外几组迷宫的开始没有加微调，老是走偏卡死，最后把微调加上之后，小车走的不错。还有一点，一定要有耐心和毅力，不要轻易放弃，做项目工程中总会遇到一些这种或是那种意想不到的问

5、题，这是一定要有耐心，冷静分析，一个问题一个问题的排除，最终解决问题，很多问题的解决就是在坚持那么一小点。组员信息：权星04085204085160管栋栋04085204085129祁田田04085204085109刘玉立04085204085132