某单位反馈控制系统的开环传递函数为.doc

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1、某单位反馈控制系统的开环传递函数为e,试用ITAE准则设计PID控制器，并进行单元阶跃响应性能分析。解:首先,对未校正系统绘制单位阶跃响应曲线,并进行性能分析。控制系统的纯滞后环节仍使用Pade逼近方法进行近似处理。未校正系统的单元阶跃响应曲线绘制程序为g1=tf(1,[100,1])；[np,dp]=pade(152);gp=tf(np,dp);g0=feedback(g1*gp,1),step(g0)程序执行后，可得未校正系统的单位阶跃响应曲线，如下图所示。从图可知，未校正系统稳定，但响应速度较慢。其次，根据如下的整定公式和A,B取值表计算PID控制器的参数：K=8.181,T=29.2

2、8,T=5.77.所以，PID控制器的传递函数为G(s)=8.181(1++5.77s)=PID控制器的参数整定公式为k=T=T=TA()误差积分指标类型控制规律控制作用ABITAEPIDP1.357-0.947I0.842-0.738D0.3810.995最后，对校正后的系统绘制阶跃响应曲线，程序如下：g1=tf(1,[100,1])；[np,dp]=pade(152);gp=tf(np,dp);gc=tf(8.181*[5.7710.034],[10]),g=feedback(g1*gp*gc,1);step(g)程序运行后，可得校正后的单位阶跃响应曲线如下图所示，从图可知，校正后系统是

3、稳定的，性能为%=68.7%。t=66,系统稳态误差e=0.