PID参数说明及调整.doc

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1、PID参数说明及调整任何闭环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快速、准确和稳定的最佳状态。PID参数正是有针对性地实现这些目标。增大比例参数P将加快系统的响应，其作用是放大误差的幅值，它能快速影响系统的控制输出值。积分参数I的作用是消除稳态误差．它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整．减小稳态误差。微分具有超前作用，对于具有滞后的控制系统，引入微分控制，在微分参数D设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。PID控制器参数的调节实例当调

2、速系统的各项基本参数设定后，接下来工作是调整PID参数以取得最理想的控制效果。以控制目标为恒定转速的柴油机电站的PID调节器为例，具体调节步骤如下：1)比例参数(P)：在保持转速稳定时使用最大比例增益。增加比例增益直到转速开始波动，然后减小比例增益直到波动停止。如果一直没有转动波动，则抖动执行器连杆，然后减小比例增益直到波动停止。但比例增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小比例增益。2)积分参数(I)：在保持转速稳定时应使用最大积分增益。增加积分增益直到转速开始波动，然后减小积分增益直到波动停止。如果一

3、直没有转速波动．则抖动执行器连杆，然后减小积分增益直到波动停止。但积分增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小积分增益。3)微分参数(D)：增加微分增益直到出现反应对负载瞬变有最小的超调量。但微分增益太大也会导致系统转速出现振荡．这时应减小微分增益。4)PID调整顺序：调试时，可以先调P，然后是I，最后是D，之后再调P和I。如果需要，重复进行1)～3)步骤，直至达到理想的效果。值得注意的是，比例参数P控制系统响应的快速性，快速作用于输出，着重于“现在”的特性；积分参数I控制系统的准确性，消除“过去”的累积

4、误差：微分参数D，控制系统的稳定性，预测“未来”．具有超前控制作用。