apm 之pid全参数调整详解

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1、实用标准文案先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释,给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户,请自行查阅相关资料。P项相当于一个变化率,数值越大,变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时,机头从上抬20o到变回水平位置,需要5秒钟时间,那么P值为30时,这个时间就大于5秒(比如10秒),P值为120时,这个时间就小于5秒(比如2.5秒)。D项相当于一个“阻尼器”,数值越大,阻尼越大,控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时,在横滚方向上老是振荡,那么可以调小“副翼通道”的D值,如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好(即偏离水平位置后很难再回复

2、到原来状态),那么可以调大该D值。I项相当于一个“加分器”,使控制量更贴近目标量,但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米,而飞机只爬到199米就不再爬升,那么,此时需要增大I值;但如果飞机爬到201米才停下来,那么,此时应该减小I值。下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。第一步:规划并上传一个矩形航线。高度不要太高,比如50米,这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点,相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。第二步:切入自动模式,让飞机沿着这个航线飞行。第三步:看增稳控制效果。

3、先使用默认参数。副翼通道上:P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道:P=95,I=3,D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样,其中“P”指P项,“128”是可以输入的最大值。此外,每个项目上能填入的最小数值为零。横滚和俯仰上的调整方法类似,此处只讲横滚。如果飞机在横滚方向上左右振荡,那么同时调小P值和D值,I值一般固定不动。如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好,那么同时调大P值和D值,I值一般固定不动。第四步:试着改变目标高度,看定高效果。如果飞机爬升或俯冲速度太慢,就增大“高度到俯仰角”的P值,反之减小P值。如果在爬升或俯冲过程中,机头振荡得厉害,就减小“高度

4、到俯仰角”的D值。最后,如果飞机无法爬升到预设高度,就增大“高度到俯仰角”的I值,相反减小I值。★在这里,调大P值,一般是把初始俯仰角调大,调小P值,一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释,就能理解这里的意思。如果不能理解,就不要深究。第五步:看飞机在到达航点时的转弯效果。如果转弯速度太慢,就增到“方向舵通道”的P值,反之减小P值。如果转弯时机头来回振荡,就减小D值,如果转弯时机头上没有阻尼的感觉,就增大D值。★在这里,调大P值,一般是把初始倾斜角调大,调小P值,一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释,就能理解这里的意思。如果不能理解,就不要深究。

5、第六步:看飞机的压线效果。如果飞机切入航线时的速度太慢,就增大“偏侧距”的P值,反之减小P值。如果飞机在航线上左右扭动,就减小“偏侧距”的D值,而如果没有阻尼的感觉,就增大D值。★在这里,调大P值,一般是把初始夹角调大,调小P值,一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释,就能理解这里的意思。如果不能理解,就不要深究。精彩文档实用标准文案先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释,给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户,请自行查阅相关资料。P项相当于一个变化率,数值越大,变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时,机头从上抬20o

6、到变回水平位置,需要5秒钟时间,那么P值为30时,这个时间就大于5秒(比如10秒),P值为120时,这个时间就小于5秒(比如2.5秒)。D项相当于一个“阻尼器”,数值越大,阻尼越大,控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时,在横滚方向上老是振荡,那么可以调小“副翼通道”的D值,如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好(即偏离水平位置后很难再回复到原来状态),那么可以调大该D值。I项相当于一个“加分器”,使控制量更贴近目标量,但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米,而飞机只爬到199米就不再爬升,那么,此时需要增大I值;但如果飞机爬到201米才停下来,那么,

7、此时应该减小I值。下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。第一步:规划并上传一个矩形航线。高度不要太高,比如50米,这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点,相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。第二步:切入自动模式,让飞机沿着这个航线飞行。第三步:看增稳控制效果。先使用默认参数。副翼通道上:P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道:P=95,I=3,D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样,其中“P”指P项,“128”是可以输入的最大值。此外,每个项

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