工业机器人第四章工业机器人结构设计ppt课件.ppt

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1、第四章工业机器人机械系统设计Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.主要内容1、工业机器人总体设计主体结构设计传动方式选择模块化结构设计材料选择平衡系统设计2、传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承传动件的定位及消隙谐波传动丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动其它传动Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5Clien

2、tProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.3、臂部设计臂部设计的基本要求手臂的常用结构臂部运动驱动力计算4、手腕设计概述手腕分类手腕设计举例主要内容5、手部设计概述手部分类手爪设计和选用的要求普通手爪设计6、机身及行走机构设计机身设计行走机构设计Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.一工业机器人总体设计主体结构设计关键

3、是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式工业机器人的坐标形式直角坐标机器人主体结构有三个自由度，全为伸缩圆柱坐标机器人主体结构有三个自由度，腰转、升降、伸缩球面坐标机器人主体结构有三个自由度，转动、转动和伸缩关节坐标机器人主体结构有三个自由度，全为转动Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.一工业机器人总体设计传动方式选择选择驱动源和传动装置与关节部件的连接、驱动方式工业机器

4、人的传动形式传动形式特征优点缺点直接连结传动直接装在关节上结构紧凑需考虑电机自重，转动惯量大，能耗大远距离连结传动经远距离传动装置与关节相连不需考虑电机自重，平衡性良好额外的间隙和柔性，结构庞大，能耗大间接传动经速比远>1的传动装置与关节相连经济、对载荷变化不敏感、便于制动设计、方便一些运动转换传动精度低、结构不紧凑、引入误差，降低可靠性直接驱动不经中间关节或经速比=1的传动装置与关节相连传动精度高，振动小，传动损耗小，可靠性高，响应快控制系统设计困难，对传感元件要求高，成本高Evaluationonly.CreatedwithA

5、spose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.一工业机器人总体设计模块化结构设计模块化工业机器人由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。模块化工业机器人的特点经济性灵活性存在的问题刚度比较差整体重量偏重模块针对性待提高Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-

6、2011AsposePtyLtd.一工业机器人总体设计材料的选择材料选择的基本要求强度高弹性模量大重量轻阻尼大价格低结构件材料介绍碳素结构钢、合金结构钢、铝合金等合金材料、纤维增强合金、陶瓷、纤维增强复合材料、粘弹性大阻尼材料Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.一工业机器人总体设计平衡系统设计平衡系统的作用安全降低因构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值降低因运

7、动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值改进动力特性使运行稳定，降低地面安装要求平衡系统设计的主要途径质量平衡技术弹簧力平衡技术可控力平衡技术Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.二传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承移动关节导轨要求类型：普通滑动导轨、液压动压移动导轨、液压静压移动导轨、气浮导轨、滚动导轨应用实例转动关节轴承球轴承专用轴承特殊材料制作的轴承Eval

8、uationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.动压导轨：靠导轨之间的相对运动产生的压力油膜将运动件浮