数字化设计技术-实验ADMAS.doc

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1、焊接机器人虚拟样机建模实验一、创建模型（1）启动ADAMS/View，输入模型名称，设置单位（2）设置工作工作环境。单击菜单【Setting】→【WorkingGrid】，在工作栅格对话框中，将工作栅格X和Y尺寸设置为1000mm，间距设置为25mm，将方向设置为GlobalXZ，单击OK,单击按钮，调整视图方向，单击键盘上的F4键。打开坐标窗口，单击【Setting】→【Icons】。（3）创建底座构件。①打开建模工具栏，单击拉伸按钮。②在工具栏按钮中单击打孔按钮。（4）创建躯干构建。①按照第（2）步的方法，将工作栅格设置为XY面，创建一个圆柱体。②单

2、击几何建模工具栏中的拉伸按钮。（5）创建肩构件。①单击几何建模工具栏中的拉伸按钮②单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，在，创建一个圆柱体。然后布尔求。（6）创建手臂构件。①单击几何建模工具栏中的拉伸按钮②创建一个圆柱体。然后单击尔求和按钮，先单击arm件，再单击新创建的圆柱体，可以将两个构件合成一个件。（当坐标位置没法选择时可以换一下视角）（单击圆球可以对实体与线框进行切换，Z+左键缩小放大，T+左键移动，R+左键旋转）（7）创建手腕。①创建一个拉伸体。②打孔。（8）创建机械手构件。①创建一个拉伸体。②打孔。（9）调整构件之间的相对位置。①调整躯干（tru

3、nk）的位置。②调整肩（shoulder）的位置。③调整手臂（arm）的位置。④调整手腕（wrist）的位置。⑤调整机械手（hand）的位置。⑥调整shoulder、arm、wrist和hand的位置。⑦调整arm、wrist和hand的位置。二、添加约束单击按钮，可以对构件添加约束（1）创建旋转副。①在trunk和shoulder间创建旋转副。单击工具栏中的旋转副按钮，然后在图形区域单击trunk和shoulder，之后需要选择一个作用点，将鼠标移动到trunk和shoulder关联的圆孔附近时，当出现center信息时，按下鼠标左键后就可以创建旋转副

4、。如果在选取构件时不易选取，可以放大模型，也可以在构件上单击鼠标右键，在弹出选取对话列表中，选取相应的构件即可。②在用同样的方法在arm和shoulder，arm和wrist，hand和wrist，trunk和base间创建旋转副。（2）创建固定副。在base和大地之间创建固定副。单击工具栏中的固定副按钮，先单击要添加固定副的两个构件，再单击要添加固定副的位置，如图24所示。三、添加驱动本焊接机器人有5个自由度，故需要添加5个驱动。单击工具栏按钮，然后单击按钮添加转动驱动。单击trunk和shoulder间的JOINT1，shoulder和arm之间的J

5、OINT2，arm和wrist间的JOINT3，wrist和hand间的JOINT4，base和trunk的JOINT6创建五个驱动四、运行仿真计算单击工具栏中的运动仿真按钮→将endtime设置为1（时间设置的越小，构件运动的越慢），仿真步数设置为1000，然后单击，运算结束后关掉弹出的对话框，再单击按钮进行运动仿真。后处理ADAMS/postprocessor是ADAMS软件的后处理模块，绘制曲线和仿真动画的功能十分强大，既可以在ADAMS/View环境中运行，也可以脱离环境独立运行。利用ADAMS/postprocessor可以更清晰的观察其他AD

6、AMS模块的仿真结果，也可以将所得到的结果转化为动画、表格、HTML等形式，能够更确切地反映模型的特性，便于用户对仿真计算的结果进行观察和分析。可以利用ADAMS/postprocessor进行4种处理：绘制曲线，仿真动画，报表，三维曲线。2、计算结果的后处理（1）打开已经建好的焊接机器人的模型。（2）按下F8键进入ADAMS/postprocessor的界面，单击下，控制面板变成现实所有绘制曲线图时的结果。再选择要绘制特性曲线的模型，从“object”冲选择要绘制特性的物体，中选择要绘制的曲线特性，从分量中选择一种或多种需要绘制特性的分量。将数据曲线添

7、加到当前曲线上。（3）若为绘制请求（绘制请求的分量）或结果曲线（绘制来自仿真结果的分量），控制面板变为显示所有绘制曲线图时可用的结果。（3）现以模型的arm为例，分别绘制位移曲线。绘制arm的位移曲线，将选为，选择arm，再选，选择X方向，再点Addcurves，生成arm的X位移曲线。有时需要将不同曲线或部件的曲线放一张图中进行对比研究，就需要在已生成的曲线图中添加另一条曲线。这时保留第一条曲线，然后再生成第二条曲线并添加进来即可，生成第二条曲线的方法与第一条相同，如图2所示。（4）单击Animation进行仿真动画。在动画区鼠标右键，弹出的菜单中选择

8、LoadAnimation项就可以把动画载进来。仿真动画一般有两种：一种是在时间