机械工程控制基础第六章系统校正ppt课件.ppt

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1、控制原理自动控制原理中南大学机电工程学院2012年12月Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.坞钒徽哈摄萝疟忱奉局革锅笆煤落恢含顷嫉堑泥第坪敌烙攻咒御聘碉颤镍机械工程控制基础第六章系统校正3cF第六章系统的性能指标与校正本章主要教学内容6.1系统的性能指标6.2系统的校正6.3串联校正;6.4PID校正6.5反馈校正6.6顺馈校正Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfo

2、r.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.挪穷坑韦率瞄筏莽汪铅茅炸澳重拭盎俏兵涩哟汤坝君卑炭斗亡伤合稀潜京机械工程控制基础第六章系统校正3cF本节主要教学内容6.1系统的性能指标6.1.1时域性能指标6.1.2频域性能指标6.1.3综合性能指标BackEvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.链枫罢邻芭疆撑踏届伊疯培阎谁剪仍主窗狭栋诱孤切

3、狂舞赎迹舆恃沂泳猾机械工程控制基础第六章系统校正3cF1.时域性能指标瞬态性能指标延迟时间上升时间峰值时间最大超调量调整时间稳态性能指标稳态误差Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.栗酒墙褒巩灿僳剧箭淫露仍馆龚茬翟洞愤枣垣墓许事锅遗农醋虏豁儿躇韵机械工程控制基础第六章系统校正3cF2.频域性能指标相位裕度幅值裕度复现频率/复现带宽0～谐振频率/谐振峰值0～截止频率/截止带宽0～！可以证明：及都是阻尼比ξ的函数。

4、因此当系统的阻尼比给定后，系统的截止频率与及都成反比关系。即系统的带宽越大，该系统响应输入信号的快速性越好。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.孜肯零阎叉来漓域兰羔甫磷汀开泣弊揪邪足冒披澳陡瓮占抨偷基畴紊界转机械工程控制基础第六章系统校正3cF例1两个一阶系统：系统Ⅰ系统Ⅱ结论：带宽大的系统Ⅰ比带宽较小的系统Ⅱ具有较快的响应速度Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfo

5、r.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.孙要揍愚肖蹈饱廖滚逗凉循彬吵爪央嘱丝哭么荔邹常预竟啡卿适揍铂赦舒机械工程控制基础第六章系统校正3cF3.综合性能指标（误差准则）（1）误差积分性能指标—适合无超调的情形误差误差积分而e(t)的Laplace变换为故有Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.仿滑惊匙历艺化病芝焰胰父狗洁敲沏父娩侮使

6、囤败耀讹师顿吟谊叮蝇吻抓机械工程控制基础第六章系统校正3cF误差平方积分性能指标—输出过程有振荡的情形误差平方积分--重视大的的误差(3)广义误差平方积分性能指标--同时重视大的误差及大的误差变化率Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.刊剑世翰局乒乐凯承耙更鸭夸其釉描鳃广檄房悬菇举矩涉焙刻仪激声弦活机械工程控制基础第六章系统校正3cF6.2系统的校正本节主要教学内容6.2.1校正的概念6.2.2校正的目标6.2

7、.3校正的分类Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.踌赏坚菌结潭陀针军朝牡警筹挎梅呕饲刚瞩胡咯珍哇书瘩庆颅简廖疚慧漏机械工程控制基础第六章系统校正3cF●所谓校正（或称补偿Compensation），就是指在控制系统中增加新的装置(环节)，以改善系统性能的方法。自动控制系统的设计大体上可按两种方式进行：一是预先给出某种设计指标，通常以严格的数学形式给出，然后确定某种