机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正课件.ppt

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1、第六章系统的性能指标与校正校正：若系统不能满足这些性能指标，则在系统中增加一些必要的元件或环节，使系统全面地满足要求。也可以说是给系统增加新的环节，以改善系统的稳定性、快速性与准确性，从频域来看校正就是改善系统的频率特性。系统正常工作的充要条件稳定按给定的性能指标工作方法：串联相位超前校正相位滞后校正相位超前滞后校正PID调节并联反馈校正顺馈校正一、系统的性能指标二、系统校正三、无源校正四、PID校正五、反馈校正主要内容：六、顺馈校正6.1系统的性能指标6.2系统校正6.2系统校正6.2系统校正反馈校

2、正：6.3无源校正6.3无源校正6.3无源校正6.3无源校正采用了相位超前校正环节后，由于在对数幅频特性上有20dB/dec段存在，故加大了系统的剪切频率、谐振频率与截止频率，其结果是加大了系统的带宽，加快了系统的响应速度；又由于相位超前，还可能加大相位裕度，结果是增加了系统的相对稳定性。6.3无源校正6.3无源校正6.3无源校正206.3无源校正系统的增益和型次都未变，稳态精度提高较少。6.3无源校正超前校正环节的作用在于提高系统的相对稳定性和相应快速性，但对于稳定性能改善不大。滞后校正环节的主要作

3、用在于提高稳定性和稳态精度，而降低了快速性。滞后－超前校正环节则可同时改善系统的动态性能和稳态性能，全面提高系统的控制性能。6.4PID校正_G(s)+-u_E(s)G(s)M(s)+-u_E(s)G(s)M(s)-u6.5如图（题6.5）所示，其中是未加校正环节前系统的Bode图，是加入某种串联校正环节后的系统Bode图。试说明它是哪能种串联校正方法；写出校正环节的传递函数，指出系统哪些性能得到改善。解：它属于串联校正中的相位超前校正，其传递函数为校正的结果是扩展了系统的带宽，提高了系统响应的快速性

4、，使系统的稳定性得到改善。