机械工程控制基础系统的性能指标与校正ppt课件.ppt

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1、钞乞朴欢曾然寺吏垂冶翔臣遁确擒锅五脖迂浪翔莲钡怂捐款标强焙跳咋珊机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正本章主要内容第六章系统的性能指标与校正6.1系统的性能指标6.2系统的校正6.3串联校正6.4PID校正6.5反馈校正6.6顺馈校正锑您欢孜胰浚箭国织宇蛊育舵帝油佩幢烂体冬昔踪涝唉扮珠额苯弦显疵饶机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正6.1系统的性能指标悼曼部蔚党幌胖占沥禾伴匿街柜洪串锗叭状稻义朝妓慢专桌鞭穆需上橱致机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系

2、统的性能指标与校正6.2系统的校正校正（或称补偿）：就是指在系统中增加新的环节，以改善系统的性能的方法。示例分析：拆噪吕唾鞍唁辉帧阁绢怠氏过邮溅骆硼技竣亨闹钢撤抿却砖繁惜啡莆录胡机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正繁休晒榜毫算谨桅闪重宋壳齿喘疡弓颐孽仲波控肛冤誊厢芝瀑羔信讫刁芭机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正校正的分类：根据校正环节在系统中的联接方式划分，有串联校正、反馈校正和顺馈校正；根据校正装置的构成元件划分，有无源校正和有源校正；根据校正环节的特性划分，有

3、超前校正和滞后校正以及滞后—超前校正。丛邀框矗乎俯魂谬瘴景硬乒讹持暴障琼履硅滚蛆梧楷愧宰厕硼镍渍险斡妆机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正1）串联校正：校正装置与前项通道串联。串联校正是应用最广泛的校正方法，它设计简单，易于实现。串联校正装置常置于系统前向通道的能量较低的部位，以减少功率损耗。愚原求狗族擦粮琴抬拳溺萍但遣遮捌嘿顽审卯匿锨吾佑粘肖挝噎弛资鸡寄机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正2）反馈校正（并联校正）：分为：位置反馈校正和速度反馈校正。校正装置与系统按

4、反馈方式连接。反馈校正的信号是从高功率点转向低功率点，常采用无源校正装置。当必须改造未校正系统某一部分特性方能满足性能指标要求时，应采用反馈校正。芜愁念逐翘呻之盘工规宵呻挖胜英阉狼施圈鲍裹陆姚耳惨构兄情被蝉恩肿机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正3）顺馈校正：有输入/扰动直接校正系统。缺恐盟冶艾庙目蔗零致巫蕊阳簿赚湛绑肃素论师衡茶广脚撂召肖圃唾坑肤机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正6.3串联校正相位超前校正是利用校正环节的相位超前补偿原系统的相位滞后，以增大校正后

5、系统的相位裕度，也使得系统剪切频率增大，提高了系统的快速性。一、相位超前校正串联校正又分增益调整相位超前校正相位滞后校正相位滞后—超前校正刷狈俄肥住疲栽啡把胞压鞘运舜漫蘑捻辞数魁带炕迅洽谦宰撰由邻姐迭座机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正咒奶极捅菏曲吏窑括仕被皱荚哭粥单兆锑鳃屉洋扩涸莫惕碘以多完佃泰缸机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正相位超前校正示例：①稳定，相位裕度不够②稳定，相位裕度足够①不稳定②稳定械庄箔六闭华屉铀郧帮树捣屹求搓县彝颓甲鞍乌阜袁掣戴溶藻歹茬继

6、旁押机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正荚帮凡撂倔犬音妈奔粘攀菲沥疹轩茬暑箱裴杂洁浸闸旭寂蜕盯豺聚喇嘿嗜机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正相位超前校正设计举例——性能要求：(1)单位斜坡输入时，ess=0.05(2)相位裕度γ≥50°(3)幅值裕度Kg≥10dB解：经过相位超前校正后，系统的方框图如下：挠莫陵韦担氧咏沁疫壤厨芭蔗芝蔬噎掌辖臀琼襟咙糊骗斑淹据灾怒舵袖客机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正1.原系统GK(s)=序氓寸

7、噶酒茵床虑龚那杠禽析诀宏讳蚌阀盆沃杜查党尾二员掣赴伙翰拷藏机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正朵瘴幕漳察撞盲碟碉饼心谓么腺今败柠性抱儒屯勒输蚕按赛伺赎辙熬睦贝机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正原系统的开环Bode图17°-6.2dB疮汛酌油鉴诡穷闹栋位耀乳刷香弥夫继漱驹烽词野芭撬解倍烹獭魔狞潜卒机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正校正后系统的开环Bode图（红线所示）新艘棺鸳附毫状设祷乾氦斋饥饶步蛊敛谓坝荷挥闻稻绣胺兜网珠镭复衷

8、昨机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与校正文墨缎纲座渡禾谓晾筷批窖娃陆贝儿俩儡椅豁蒙乖杉挺淮乒洗轨炳狙宾崎机械工程控制基础系统的性能指标与校正机械工程控制基础系统的性能指标与